PCL不同点云类型之间转换

最新推荐文章于 2025-01-18 08:39:51 发布

Kair94

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分类专栏： PCL 文章标签：计算机视觉 c++

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本文介绍了两种在PCL中进行点云数据类型转换的方法：一是使用pcl::copyPointCloud()函数直接转换；二是手动遍历并赋值。这两种方法都可以实现从pcl::PointXYZ到pcl::PointXYZI类型的转换。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

方法1

使用PCL中的pcl::copyPointCloud()函数：

#include <pcl/common/impl/io.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());  
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> ());

pcl::copyPointCloud(*cloud_xyz, *cloud_xyzi);

方法2

手动转换：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> ());

cloud_xyzi->points.resize(cloud_xyz->size());
for (size_t i = 0; i < cloud_xyz->points.size(); i++) {
    cloud_xyzi->points[i].x = cloud_xyz->points[i].x;
    cloud_xyzi->points[i].y = cloud_xyz->points[i].y;
    cloud_xyzi->points[i].z = cloud_xyz->points[i].z;
}