KITTI Odometry中的bin文件转pcd文件

最新推荐文章于 2024-08-06 10:39:28 发布
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CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： SLAM PCL
原文链接：https://blog.csdn.net/u012411498/article/details/80716794

1.下载源码并编译，生成的可执行文件bin2pcd;
2.利用bin2pcd，执行如下指令：

i=1; for x in /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/velodyne/*.bin; do ./bin2pcd --infile $x --outfile /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/bin2pad/$i.pcd; let i=i+1; done

注：

  • /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/velodyne/ 为 .bin 文件所在的文件夹；
  • /home/XXX/data/kitti_odometry/dataset/sequences/00/bin2pad/ 为 .pcd 文件拟存入的文件夹；
  • ./bin2pcd 为步骤1中生成的可执行文件；

感谢大佬们！让学习有捷径可走！
参考文献：https://blog.csdn.net/u012411498/article/details/80716794
源码链接：https://github.com/Miranda1994/bin_to_pcd

Open3D——批量将KITTI数据集的.bin文件转换成.pcd点云格式
weixin_50547796的博客
07-31 268
随着自动驾驶、智能制造等应用的逐渐推广，在处理三维点云数据方面的需求越来越大，而KITTI数据集是一个包含激光雷达、相机、GPS等多种传感器数据的三维视觉数据集，广泛用于计算机视觉领域的研究。然而KITTI数据集中提供的激光雷达点云数据以二进制格式存储，不便于直接使用，因此将其转换为常见的.pcd格式是一项必要的工作。通过本文介绍的方法，我们可以使用Open3D库快速地对KITTI数据集中的激光雷达点云数据进行批量处理。按照上述步骤完成后，程序会将所有的.bin文件转换为.pcd格式，并保存在指定目录下。
Open3D kitti数据集bin与pcd的相互转换
纵马踏花向自由
06-25 602
KITTI 数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）和丰田美国技术研究院（Toyota Technological Institute at Chicago, TTI-C）联合发布的，主要用于自动驾驶和计算机视觉领域的研究。KITTI 数据集包含了多种传感器采集的数据，包括激光雷达点云、图像、GPS/IMU 传感器数据等。该数据集被广泛用于研究和开发三维物体检测、跟踪、立体视觉、SLAM、光流估计等任务。一、Kitti数据集简介。
Kitti Odometry .bin点云文件转pcd
tuyim7124的博客
03-17 3297
最近在研究Kitti Odometry数据集，要做的一个事情是把velodyne中的.bin点云文件转成pcd并可视化。 本博客介绍用ROS pcl实现以上转换。 （备注：这里需要用到pcl_ros这个包，之前配置的ROS不知道为啥缺少了这个包，导致之后编译的时候一直报错，提示找不到pcl_rosConfig.cmake pcl_ros-config.cmake，之后卸载了ROS又重新安装了一...
批量转换Bin文件为同名pcd文件
张飞飞的博客
03-18 475
#include <boost/program_options.hpp> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/common/point_operators.h> #include <pcl/common/io.h> #include <pcl/search/organized.h> #include <pcl/search/oc
kitti点云数据.bin转.pcd
weixin_48646621的博客
10-14 361
参考大佬的代码： https://github.com/Miranda1994/bin_to_pcd 这边我自己也记录一下 #include <boost/program_options.hpp> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/common/point_operators.h> #include <pcl/common/io.h> #inc
KITTI Row Data 中的bin转pcd文件
SGL_LGS的博客
11-25 353
KITTI Row Data 中的bin转pcd文件 代码功能：C++将文件夹下的bin文件批量转为pcd文件 KITTI Row Data：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php #include <boost/program_options.hpp> #include <pcl/point_types.h> #...
ubuntu20.04：bin文件转化为pcd文件
qq_53589322的博客
03-19 978
环境：ubuntu20.04KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。
将KITTI数据集中的二进制点云文件转换为PCD格式
XsupDatabase的博客
09-26 430
KITTI数据集是一个广泛使用的用于自动驾驶领域的开放数据集，其中包含了丰富的传感器数据，包括激光雷达采集到的点云数据。PCD是一种非常常用的点云数据格式，可被多种点云处理库和软件所支持。通过以上步骤，你可以将KITTI数据集中的二进制点云文件(.bin)转换为PCD格式。转换后的PCD文件可以被多种点云处理库和软件所使用，方便进行点云数据的可视化、处理和分析等操作。下载KITTI数据集：首先，你需要从KITTI数据集官方网站下载所需的数据集。请确保你已经下载并解压缩了包含点云数据的文件夹。
将KITTI数据集中点云文件.bin转换成.pcd
qq_27339501的博客
06-11 2653
KITTI数据集下载： https://pan.baidu.com/s/14WchJlcZ2guwcfbHqrdFw 密码：grys 关于KITTI数据集的介绍可以参考这篇博客： https://blog.csdn.net/u013086672/article/details/103913361 以下部分均在点云数据集上做研究： 在ubuntu16.04下使用pcl将.bin文件转化为.pcd文件 具体流程:home→新建文件夹PointCloud→在PointCloud文件里继续新建文件夹bin
KITTI数据集的点云格式转PCD格式
weixinhum
12-16 6240
参考文章：https://blog.csdn.net/xinguihu/article/details/78922005 KITTI数据集应该不用多做介绍了，基本上做自动驾驶的都知道这个东西。最近本人用到这个数据集想看看里面的点云长什么模样，却发现有点别扭，没有直接可以看的工具。因此想着转成PCD文件，然后用PCLViewer来看。因为不想用PCL，总感觉这东西配起来好烦，因此就想写纯C++的代...
Python - 将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd/.txt并进行可视化
weixin_50547796的博客
08-06 220
接下来，将编写Python代码来完成将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd/.txt并进行可视化的任务。函数将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd文件并进行可视化，调用。注：由于KITTI数据集格式的特殊性，上述代码可能不适用于其他数据集。函数用于将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd格式，函数用于将KITTI数据集.bin文件转换为.txt格式，函数将KITTI数据集.bin文件转换为.txt文件。函数用于对.pcd文件进行可视化。我们将KITTI数据集的目录指定为。
基于open3d加载kitti数据集bin文件
自动驾驶实战
05-25 739
在自动驾驶领域，Kitti数据集是一个非常流行的点云数据集，广泛用于3D目标检测、跟踪和其他相关研究。Open3D是一个强大的开源库，专门用于处理和可视化三维数据。本文将介绍如何使用Open3D来加载和可视化Kitti数据集中的.bin文件。确保你已经安装了Python和Open3D库。我们可以使用Open3D提供的工具来可视化点云数据。添加我的微信ailaukalfp29, 回复Ppen3d。
点云文件转换——bin文件转pcd
SmallPink0713的博客
02-24 4591
Kitti数据集中的bin文件是二进制格式的，包含激光雷达点云数据。如果你想将bin文件转换为PCD文件，你可以按照以下步骤进行
KITTI 点云bin文件分成64线
zhukeng0535的博客
04-11 2522
文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 最近看了一篇深蓝学院的推文介绍了如何将多线旋转式激光雷达的点云数据按线束进行数据处理，并探讨了这种线束分离对语义分割等算法的影响。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）： import numpy as np import pandas as pd imp
KITTI 原始bin数据转pcd数据
周吴郑王
03-15 9773
欢迎访问我的个人Blog： zengzeyu.com   前言 官网数据集说明：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 数据集详细说明论文：http://www.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf KITTI的激光雷达型号为 Velodyne HDL-64E ，具体信息如下：...
点云目标检测KITTI数据集bin文件可视化，一站式解决
MarCSDN的博客
07-14 2218
kitti数据集读取bin格式文件进行可视化
fastlio2PCD文件保存
最新发布
03-14
嗯，用户想了解如何使用FastLIO保存PCD文件。我之前看过一些相关的引用资料，需要整理一下。首先，根据引用[3]，FAST-LIO2运行时可能无法进入保存PCD的函数，特别是当数据话题不是原始的livox/lidar和livox/imu时。...
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