使用QT Creator调试ROS工程

Kair94

已于 2022-03-11 00:31:07 修改

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分类专栏： ROS Ubuntu 文章标签： qtcreator

于 2020-03-04 17:24:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46474546/article/details/104657928

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本文详细介绍了如何在ROS环境中配置QtCreator，包括在桌面上添加带有ROS环境变量的QtCreator快捷方式，以及在QtCreator中创建专属的ROS Kit，以方便进行ROS相关的C++开发。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.在桌面添加ros相关依赖的QT Creator快捷启动方式

1. 复制 /usr/share/applications 文件夹下中的QT Creator图标到桌面并用gedit打开

sudo cp /usr/share/applications/org.qt-project.qtcreator.desktop Desktop/
cd Desktop/
sudo gedit org.qt-project.qtcreator.desktop

如果/usr/share/applications/目录下没有这个文件，就在/home/xxxx/.local/share/applications下找。

2. 对其进行如下修改：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=bash -i -c /opt/Qt5.12.6/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator-ROS
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

3. 修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c ，即改为 Exec=bash -i -c /opt/Qt5.12.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，然后保存并退出。（黄色部分的路径为qtcreator的安装路径）

添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量
如果找不到QT Creator图标，也可以在桌面新建一个文档，名为QT Creator.desktop，粘贴以上代码即可。

4.为org.qt-project.qtcreator.desktop赋予权限

sudo chmod +xxx org.qt-project.qtcreator.desktop

2.在QT Creator中创建专属于ROS的Kit

1. 打开QT Creator，在菜单Tools-option-Build&Run-Kits下，添加一个新的KIT，如下图所示；
在这里插入图片描述

2. 更改“CMake Configuration”中的环境变量，如下：

更改 CMAKE_PREFIX_PATH:STRING 变量为ROS的安装路径，例如“/opt/ros/kinetic”；
添加 CATKIN_DEVEL_PREFIX:INTERNAL 的路径为ROS工作空间下的devel路径，例如“%{CurrentProject:Path}/…/devel”，其中，%{CurrentProject:Path}为当前项目（src）的path。
在这里插入图片描述