STM32:IMU

加速度计的标定
当MPU6050水平放置时，±2g量程，理论上Z轴感受到重力 将读出16384。前面说到，加速度计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的，所以重力的方向是Z轴的负方向，则加速度计的值就是正的1g，即读出正16384。同时X 轴和Y轴的读数将是0。可实际会有误差。这是由于每个芯片在制作时都不一样，数据手册上的都是理论的值，真正的芯片在水平时Z轴可能并不是16384。我们需要找到当各个轴在0g重力时的计数，1g时的读数，以及-1g时的读数，得到一个补偿值，在每次读取ADC结果后都进行补偿。这个过程我们称之为标定。用数学公式表示为:
ADCx = K*Gx + Offset
ADCx 传感器输出
Gx 真实的加速值
Offset 加速度为0g时传感器的输出
K 标度因数

陀螺仪
陀螺仪是测试角速度的传感器，也有人把角速度说成角速率，说的是一样的物理量。拿电机做例子，当我们说一个电机10转每秒。一转是360度,那么它的主轴在一秒内转过3600度。也就是说这个电机在转动时的角速度是3600dps.dps 就是dergee per second 度每秒
(或者写成 deg/s)。MPU6050 集成了三轴的陀螺仪。角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps).当选择量程为±250dps的时候，将会得到分辩率为131LSB/(º/s).也就是当载体在X+轴转动1dps时，ADC将变化131。

对于MPU6050，寄存器0x43到0x48的6个寄存器分别保存了XYZ轴的陀螺仪测量值，每个轴的值分为高八位和低八位，但注意这个陀螺仪的读数，以LSB为单位的，不是 deg / s，需要做转换。