Livox开源多激光雷达标定开源代码阅读

最新推荐文章于 2025-07-02 11:54:37 发布
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分类专栏： 标定 文章标签： 自动驾驶 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43755168/article/details/115218008
本文档详细介绍了Livox发布的自动标定开源代码的配置与阅读。源码包括mapping和calibration模块，其中修复了一个已知bug。在data目录下，基准和待标定雷达数据以.pcd格式存储，外参矩阵存于Init_Matrix.txt。通过执行build目录下的可执行文件完成标定流程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Livox开源多激光雷达标定开源代码阅读

1 源码配置

代码地址：Livox_automatic_calibration

示例数据：
Target-LiDAR-Frames
Base_LiDAR_Frames
基准雷达数据放在 data/Base_LiDAR_Frames/.pcd (以 100000.pcd 作为第一帧文件名，后续帧往上累加)
待标定雷达数据放在 data/Target_LiDAR_Frames/.pcd (以 100000.pcd 作为第一帧文件名，后续帧往上累加)
粗配准外参矩阵放在 data/Init_Matrix.txt

bug处理
代码中存在一个bug，官方github上给出了修改方案。
需要分别修改mapping和calibration下的PointCloudMapper.cpp中的InsertPoints函数。bug代码如下：

const pcl::POINT_TYPE p = points->points[ii];
 if (!<
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