不断debug，优化中……

微控制器（MCU）内置的看门狗（Watchdog）是用来保证系统在发生软件故障或异常时能够自动复位或重新启动的安全机制。它通过定期“喂狗”（即定期给看门狗喂信号）来保持系统的正常运行。如果看门狗在预定的时间内没有收到“喂狗”的信号，就会认为系统出现了故障，进而触发复位操作，从而确保系统不会陷入死循环或挂起状态。

S32K14x是一款NXP推出的32位汽车级微控制器，其存储结构相对复杂。下面是对其存储结构的中文介绍：S32K14x采用了分层存储结构，包括Flash存储器和SRAM存储器。Flash存储器用于存储程序代码和常量数据，而SRAM存储器用于存储变量数据和堆栈。，FlexNVM代表flexible Non-volatile memory 灵活非易失存储器。主Flash用于存储应用程序代码和只读数据，其容量通常较大。FlexNVM是一种灵活可编程的非易失性存储器，用于存储可变数据和EEPROM模拟数据。

对Flash擦除，bit0置为1的过程，擦除完的扇区基本是0xffff…。写入数据，一般是将1置为0.S32K144芯片有512K，地址0-0x0007_ffff,每个扇区的大小是4K，共有128个扇区，这里Flash是Program Flash（P_Flash 程序Flash）。还有Data Flash（D_Flash 数据Flash），有16个扇区，64K。4K的EEPROM。

EDL - 扩展数据长度该位区分 CAN 格式和 CAN FD 格式帧。EDL 位不得为配置为具有代码字段 0b1010 的 RANSWER 的消息缓冲区设置BRS - 比特率开关该位定义是否在 CAN FD 格式帧内切换比特率。ESI - 错误状态指示器该位指示发送节点是主动错误还是被动错误。CODE - 消息缓冲区代码该 4 位字段可由 CPU 和 FlexCAN 模块访问（读或写）本身，作为消息缓冲区匹配和仲裁过程的一部分。接收发送。