小勇博客

方面第一段代码第二段代码依赖范围单一目标（当前项目导出的所有目标及依赖包的导出目标适用场景仅依赖某个特定的目标（如某个包的消息生成）依赖多个目标，通常是当前项目及依赖包的所有生成目标灵活性较低（仅关注单一目标）较高（涵盖当前项目及依赖包的所有导出目标）典型用途用于单一消息包的生成依赖用于复杂依赖场景，特别是包含多个消息、服务或自定义目标的项目如果依赖简单（比如一个特定的消息包），可以用第一种方式。如果依赖复杂，涉及多个包或多个消息/服务生成目标，推荐使用第二种方式，因为它更通用且易于维护。

在功能包my_package中创建msg文件夹，并定义消息类型。创建自定义消息文件# 文件路径: my_package/msg/MyMessage.msgint32 id} return 0;} return 0;return 0;创建自定义消息文件并定义消息类型。配置和，添加消息依赖和生成规则。编写发布和订阅节点的代码，使用自定义消息类型。编译并运行，验证节点间通信。

安装 psmisc 包：killall 通常包含在 psmisc 包中。正常情况下，这个命令不会返回任何节点。这个命令会发送终止信号给所有已注册的 ROS 节点，但不会影响。是 ROS 系统中的主节点，负责协调其他节点的通信。是一个命令，它启动了 ROS 系统的核心组件，包括。（ROS Master）、参数服务器和日志节点等。可以看作是一个启动脚本，用于启动。替换为进程的实际进程号。以及其他必要的服务。

【代码】ROS笔记之在指定目录及其子目录中查找包含特定ROS话题的bag文件，并输出这些文件的路径。

代码import subprocessimport yamlbag_path='bag所在路径'def get_bag_info(self): info_dict = yaml.safe_load( subprocess.Popen( ['rosbag', 'info', '--yaml', bag_path], stdout=subprocess.PIPE).communicate()[0]) return in.

ROS shell 命令ROS 执行命令ROS 信息命令ROS catkin 命令ROS 功能包命令rosnode ROS节点rostopic ROS话题rosservice ROS服务rosparam ROS参数rosmsg ROS消息信息rossrv ROS服务信息rosbag ROS日志信息

extractSelectedTopic.py# coding=utf-8import rosbagimport subprocess, yamlimport sysdef getSummaryInfo(bag_path): info_strs = [] info_dict = yaml.safe_load( subprocess.Popen(['rosbag', 'info', '--yaml', bag_path],

ros::spin()、ros::spinOnce()的区别

绝对安装正确的步骤git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.gitcd eigengit checkout 3.3.4mkdir buildcd buildcmake…sudo make installsudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include查看eigen安装版本pkg-config --modversion eigen3...

代码 ros::V_string v_nodes; ros::master::getNodes(v_nodes); for (auto elem : v_nodes) { cout << elem << " "; }

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_24624539/article/details/102755619安装完成ROS以后会有一个catkin_ws文件夹，即为ROS工作空间。[1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws2$ mkdir -p ~/catkin_ws2/src$ cd ~/catkin_ws2/src$ catkin_init_workspacecatkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。[2]编译该工作空

Topic接收是通过NodeHandle的成员函数subscribe()和自定义的回调函数实现的，同时回调函数有严格的定义规定：参数只能有一个且必须以const修饰、参数类型为xxxConstPtr、参数为引用传递、函数没有返回值。这就意味着单纯的回调函数几乎无法同外界做任何直接的数据交换，数据只能在它内部处理，除了保存到文件以外，其它没有办法输出数据。...

转载自知识星球

参考博文：操作系统：Linux 环境变量配置的 6 种方法！

bag相关rosbag playrostopic echorosbag inforosbag play总是缺少的功能包：sudo apt-get install ros-melodic-grid-map

依照ROS-WIKI的方法安装ros_readbagfile后使用ros_readbagfile发现“ros_readbagfile:未找到命令”解决方法~/.bashrc中export PATH="$HOME/bin:$PATH"

摘自ROS-WIKI：http://wiki.ros.org/rosbag/Cookbookimport rosbagnum_msgs = 100with rosbag.Bag('output.bag', 'w') as outbag: for topic, msg, t in rosbag.Bag('input.bag').read_messages(): while num_msgs: outbag.write(topic, msg, t)

1.ROS学习笔记(十一） rospy介绍（一）

代码import subprocesssubprocess.Popen(['roslaunch', '功能包名字', '功能包.launch'], stdout=subprocess.PIPE, stderr=subprocess.PIPE)while (1): p = subprocess.Popen(['rosnode', 'list'], stdout=subprocess.PIPE) nodel.

启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布。程序启动之初: 产生两只乌龟，中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行。乌龟跟随实现的核心，是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后，订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息，最后，再生成速度信息，并控制B运动。变换消息的时间戳使用。

【代码】ROS框架——发布者功能包和订阅者功能包进行bool类型数据结构的topic通讯。

参考：ROS TutorialsC++1.编写发布者节点2.编写订阅者节点3.CMakeLists.txtPython1.编写发布者节点2.编写订阅者节点

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