gazebo安装_Gazebo多无人机编队仿真

最新推荐文章于 2025-06-13 15:33:28 发布

UI设计华斌

最新推荐文章于 2025-06-13 15:33:28 发布

阅读量3.4k

点赞数 1

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： gazebo安装

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42531128/article/details/112101603

本文介绍如何将Matlab的多无人机编队仿真迁移到Gazebo进行3D物理仿真，主要使用rotors_simulation平台。首先在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下搭建rotors_simulation，然后编写launch文件实现多无人机控制，通过python脚本读取Matlab位置数据发布指令。视频展示六架无人机保持队形进行平移和旋转运动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

上篇文章中我们主要讲到了怎么利用Matlab根据仿真多无人机编队的情况，最终的效果通过Matlab的可视化工具展示了出来，这篇文章，我们就来介绍怎么将Matlab的多无人机编队的效果通过Gazebo的3d物理仿真软件展示出来，这里我们主要利用了rotor_simulation的无人机仿真工具。

01

多无人机仿真环境搭建

在多无人机仿真环境搭建中我们主要利用了rotors_simulation的无人机仿真平台，下面将介绍一下如何搭建rotors_simulation无人机仿真平台

本项目的主要实现环境是在ubuntu 18.04、ROS melodic版本下实现的

1 . 下载安装好ROS相关功能包、wstool、catkin-tools

2 . 创建工作文件夹，下载rotor_simulations

mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建文件夹catkin_init_workspace  #初始化工作空间wstool init #工具初始化wget https://raw.githubusercontent.com/ethz-asl/rotors_simulator/master/rotors_hil.rosinstall #下载rotor_simulation工具wstool merge rotors_hil.rosinstallwstool update

3 . 编译rotors_simulation功能包

cd ~/catkin_ws/catkin build

02

Gazebo多无人机编队实现

多无人机的仿真实现与多机器人类似，具体的原理操作大家可以参考古月居中的多机器人的配置。在本项目中，我们通过编写launch文件，调用rotor_simulation中的文件，以及实现多无人机Gazebo仿真，具体的代码可以参考：multi_uav_simulation.launch

 <arg name="mav_name" default="firefly"/>  <arg name="world_name" default="cloister"/>  <arg name="enable_logging" default="false" />  <arg name="enable_ground_truth" default="true" />  <arg name="log_file" default="$(arg mav_name)" />  <arg name="debug" default="false"/>  <arg name="gui" default="true"/>  <arg name="paused" default="true"/>  <arg name="verbose" default="false"/>  <env name="GAZEBO_MODEL_PATH" value="${GAZEBO_MODEL_PATH}:$(find rotors_gazebo)/models"/>  <env name="GAZEBO_RESOURCE_PATH" value="${GAZEBO_RESOURCE_PATH}:$(find rotors_gazebo)/models"/>      <include