机器人与计算机视觉实战系列（3）：ROS2 基础入门

这是机器人与计算机视觉实战系列第三篇：ROS2 基础入门。由于我之前已经写过ROS2入门系列，有兴趣的可以直接移步入门的第一篇入门的第一篇，逐步往后跟进，或者进入我的ROS2专栏按照兴趣和需要进行阅读。

ROS2是什么？

ROS2是机器人操作系统 (ROS) 的最新版本，它是一组用于构建机器人应用程序的软件库和工具集。ROS2不仅能运行在Linux系统之上，还增加了对Windows、MacOS、RTOS等系统的支持，让开发者的选择更加自由。ROS2重新设计了系统架构，引入了新的通信层DDS (Data Distribution Service) ，提高了性能、可靠性和安全性。ROS2还保留了ROS1的优点，如发布/订阅模式、节点、话题、服务、参数等概念，以及丰富的软件包和工具。

ROS2的基本概念

ROS2系统的核心部分是ROS网络 (ROS Graph) ，它是由一组相互通信的节点 (Node) 组成的。节点是执行特定功能的进程，如控制传感器、执行算法、控制执行器等。节点之间通过话题 (Topic) 、服务 (Service) 和动作 (Action) 进行信息交换。话题是一种基于发布/订阅模式的异步通信方式，一个节点可以发布一个话题，其他节点可以订阅这个话题，从而接收到发布者发送的消息。服务是一种基于请求/响应模式的同步通信方式，一个节点可以提供一个服务，其他节点可以请求这个服务，并得到提供者返回的响应。动作是一种基于目标/结果模式的通信方式，一个节点可以发送一个动作目标给另一个节点，并得到执行结果和反馈信息。除了这些通信方式，节点之间还可以通过参数 (Parameter) 和共享内存 (Shared Memory) 进行数据交换。参数是一种用于配置节点行为的键值对，可以