【花雕学编程】Arduino RTOS 之UART命令解析与执行-CSDN博客

在这里插入图片描述
《Arduino 手册（思路与案例）》栏目介绍：
在电子制作与智能控制的应用领域，本栏目涵盖了丰富的内容，包括但不限于以下主题：Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino E-Ink、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID、Arduino TFT，以及Arduino智能家居、智慧交通、月球基地、智慧校园和智慧农业等多个方面与领域。不仅探讨了这些技术的基础知识和应用领域，还提供了众多具体的参考案例，帮助读者更好地理解和运用Arduino平台进行创新项目。目前，本栏目已有近4000篇相关博客，旨在为广大电子爱好者和开发者提供全面的学习资源与实践指导。通过这些丰富的案例和思路，读者可以获取灵感，推动自己的创作与开发进程。
https://blog.csdn.net/weixin_41659040/category_12422453.html

在这里插入图片描述
Arduino RTOS 之 UART 命令解析与执行

主要特点
1.1 实时性
• Arduino RTOS（实时操作系统）能够确保在特定时间内完成任务，UART命令解析在接收到数据后能够迅速响应，提高系统的实时性。
1.2 多任务处理
• RTOS支持多任务并发执行，UART命令解析可以在独立的任务中进行，从而不影响其他任务的执行。
1.3 资源管理
• RTOS提供了任务调度、内存管理、信号量等机制，帮助高效管理UART资源，避免数据丢失和冲突。
1.4 易于扩展
• 基于RTOS的架构便于后续功能拓展，例如添加更多的UART通道或其他通信协议。
应用场景
2.1 嵌入式系统通信
• 在嵌入式设备中，UART常用于模块间的通信，如传感器、执行器与主控制器之间的数据交换。
2.2 机器人控制
• 在机器人系统中，UART可用于接收远程控制指令，实时解析并执行，从而实现对机器人的精准控制。
2.3 数据采集
• 在数据采集系统中，通过UART接收传感器数据，实时解析并存储或处理，适合用于监控和自动化系统。
2.4 物联网设备
• 在物联网应用中，UART用于设备间的通信，结合RTOS可以实现更复杂的控制逻辑和数据处理。
注意事项
3.1 数据完整性
• 在解析UART命令时，应考虑数据的完整性和有效性，确保不会因数据错误导致系统异常。
3.2 任务优先级
• 在RTOS中，合理设置UART命令解析任务的优先级，确保其在高负载情况下仍能及时响应。
3.3 中断管理
• UART通信通常依赖中断机制，需合理处理中断，以避免丢失数据或造成冲突。
3.4 资源竞争
• 多任务环境下，需注意资源竞争问题，使用信号量或互斥锁等机制保证线程安全。
3.5 电源管理
• 在低功耗应用中，应考虑UART通信对电源的影响，合理设计休眠与唤醒策略，以延长设备的使用寿命。

在这里插入图片描述
1、基础 UART 命令解析

#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    xTaskCreate(task_uart, "UART Task", 1000, NULL, 1, NULL);
}

void loop() {
    // 空循环
}

void task_uart(void *pvParameters) {
    char command[50];
    while (1) {
        if (Serial.available()) {
            int len = Serial.readBytesUntil('\n', command, sizeof(command) - 1);
            command[len] = '\0'; // 确保字符串以 null 结尾
            Serial.println(command); // 回显命令
            // 解析和执行命令
        }
        vTaskDelay(100);
    }
}

LED 控制命令

#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>

#define LED_PIN 13

void setup() {
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
    Serial.begin(9600);
    xTaskCreate(task_uart, "UART Task", 1000, NULL, 1, NULL);
}

void loop() {
    // 空循环
}

void task_uart(void *pvParameters) {
    char command[50];
    while (1) {
        if (Serial.available()) {
            int len = Serial.readBytesUntil('\n', command, sizeof(command) - 1);
            command[len] = '\0';
            if (strcmp(command, "ON") == 0) {
                digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
                Serial.println("LED ON");
            } else if (strcmp(command, "OFF") == 0) {
                digitalWrite(LED_PIN, LOW);
                Serial.println("LED OFF");
            }
        }
        vTaskDelay(100);
    }
}

温度读取命令

#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    xTaskCreate(task_uart, "UART Task", 1000, NULL, 1, NULL);
}

void loop() {
    // 空循环
}

void task_uart(void *pvParameters) {
    char command[50];
    while (1) {
        if (Serial.available()) {
            int len = Serial.readBytesUntil('\n', command, sizeof(command) - 1);
            command[len] = '\0';
            if (strcmp(command, "TEMP") == 0) {
                float temperature = readTemperature(); // 假设有一个读取温度的函数
                Serial.print("Temperature: ");
                Serial.println(temperature);
            }
        }
        vTaskDelay(100);
    }
}

float readTemperature() {
    // 模拟读取温度，实际情况取决于传感器
    return 25.0;
}

要点解读
RTOS 任务创建：

使用 xTaskCreate 创建一个任务来处理 UART 通信，使得主循环可以保持空闲，避免阻塞。
命令接收与解析：

使用 Serial.readBytesUntil 方法接收命令，确保能够处理多行输入，并通过 \n 确定命令结束。
命令执行：

通过 strcmp 比较接收到的命令，执行相应的操作（例如，控制 LED 或读取温度）。
非阻塞的延时：

使用 vTaskDelay 进行非阻塞延时，避免占用 CPU 资源，确保其他任务可以运行。
可扩展性：

该结构可轻松扩展，通过增加更多的 if 语句或使用状态机来处理复杂的命令解析和执行逻辑。

在这里插入图片描述
4、基础命令解析与LED控制（基于FreeRTOS+CLI框架）

#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <semphr.h>
#include <queue.h>
#include <stdio.h>
 
// FreeRTOS CLI定义
#define cmdMAX_INPUT_SIZE 50
static char pcInputString[cmdMAX_INPUT_SIZE];
static int xInputIndex = 0;
static SemaphoreHandle_t xSerialSemaphore = NULL;
 
// 命令处理函数
static BaseType_t prvLEDCommand(int8_t *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const int8_t *pcCommandString) {
    const char *pcParam = (const char *)pcCommandString;
    if (strstr(pcParam, "on") != NULL) {
        digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
        snprintf(pcWriteBuffer, xWriteBufferLen, "LED已开启\r\n");
    } else if (strstr(pcParam, "off") != NULL) {
        digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
        snprintf(pcWriteBuffer, xWriteBufferLen, "LED已关闭\r\n");
    } else {
        snprintf(pcWriteBuffer, xWriteBufferLen, "无效命令，用法: LED <on|off>\r\n");
    }
    return pdFALSE; // 继续执行其他命令
}
 
// 注册命令到CLI
void vRegisterCLICommands() {
    static const CLI_Command_Definition_t xLEDCommand = {
        "LED",
        "LED <on|off>: 控制板载LED",
        prvLEDCommand,
        0
    };
    FreeRTOS_CLIRegisterCommand(&xLEDCommand);
}
 
// UART接收任务
void vTaskUARTReceive(void *pvParameters) {
    char cRxedChar;
    while (1) {
        if (Serial.available() > 0) {
            cRxedChar = Serial.read();
            if (xSerialSemaphore != NULL) {
                if (cRxedChar == '\r' || cRxedChar == '\n') {
                    pcInputString[xInputIndex] = '\0'; // 终止字符串
                    FreeRTOS_CLIProcessCommand(pcInputString, NULL, 0);
                    xInputIndex = 0; // 重置索引
                } else if (xInputIndex < cmdMAX_INPUT_SIZE - 1) {
                    pcInputString[xInputIndex++] = cRxedChar;
                }
            }
        }
        vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
 
void setup() {
    Serial.begin(115200);
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
    xSerialSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();
    if (xSerialSemaphore != NULL) {
        xSemaphoreGive(xSerialSemaphore);
    }
    vRegisterCLICommands();
    xTaskCreate(vTaskUARTReceive, "UART_RX", 256, NULL, 1, NULL);
}
 
void loop() {}

要点解读：

CLI框架集成：通过FreeRTOS_CLIRegisterCommand注册命令，将用户输入的字符串映射到处理函数（如prvLEDCommand），实现命令解析与执行分离。
任务同步机制：使用互斥锁（xSerialSemaphore）保护共享资源（UART缓冲区），避免多任务竞争导致数据错乱。
命令行结束符处理：检测\r或\n作为命令结束标志，触发CLI处理函数，符合终端输入习惯。
参数解析：在命令处理函数中通过strstr解析参数（如on/off），实现灵活控制。
实时响应：UART接收任务以高优先级运行，确保命令输入后立即处理，适合交互式场景。

5、传感器数据采集与转发（UART+DMA+IDLE中断）

#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include <HardwareSerial.h>
 
#define BUFFER_SIZE 256
QueueHandle_t xSensorQueue;
uint8_t ucDMABuffer[BUFFER_SIZE];
volatile bool bDataReady = false;
 
// DMA接收完成回调函数
void vUART_DMA_Callback() {
    bDataReady = true;
}
 
// 传感器数据处理任务
void vTaskProcessSensor(void *pvParameters) {
    uint8_t ucData[BUFFER_SIZE];
    while (1) {
        if (bDataReady) {
            memcpy(ucData, ucDMABuffer, BUFFER_SIZE);
            // 解析传感器数据（示例：假设数据格式为"TEMP:25.5\r\n"）
            char *pcTemp = strstr((char *)ucData, "TEMP:");
            if (pcTemp != NULL) {
                float fTemperature = atof(pcTemp + 5);
                xQueueSend(xSensorQueue, &fTemperature, portMAX_DELAY);
            }
            bDataReady = false;
            // 重启DMA接收
            Serial1.readBytes(ucDMABuffer, BUFFER_SIZE); // 简化示例，实际需配置DMA
        }
        vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
 
// 数据转发任务
void vTaskForwardData(void *pvParameters) {
    float fTemperature;
    while (1) {
        if (xQueueReceive(xSensorQueue, &fTemperature, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            Serial.print("转发温度: ");
            Serial.println(fTemperature, 1);
        }
    }
}
 
void setup() {
    Serial.begin(115200);
    Serial1.begin(9600, SERIAL_8N1, RXD1_PIN, TXD1_PIN); // 配置UART1引脚
    xSensorQueue = xQueueCreate(10, sizeof(float));
    xTaskCreate(vTaskProcessSensor, "SensorProcess", 512, NULL, 2, NULL);
    xTaskCreate(vTaskForwardData, "DataForward", 256, NULL, 1, NULL);
    // 配置DMA和IDLE中断（实际需根据硬件平台调整）
    Serial1.onReceive(vUART_DMA_Callback);
}
 
void loop() {}

要点解读：

DMA加速数据接收：通过DMA将UART数据直接存入内存缓冲区，减少CPU占用，适合高速传感器数据采集。
IDLE中断检测帧结束：利用串口空闲中断（IDLE）判断数据帧完成，避免固定长度接收导致的粘包问题。
队列任务通信：使用FreeRTOS队列（xSensorQueue）在任务间传递解析后的数据，实现解耦和异步处理。
多UART协同：UART0用于调试输出，UART1用于传感器通信，体现RTOS多任务资源管理能力。
数据格式解析：在任务中解析字符串格式的传感器数据（如TEMP:25.5），转换为浮点数供后续使用。

6、无线模块AT指令交互（UART+状态机）

#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <semphr.h>
#include <string.h>
 
#define AT_CMD_TIMEOUT 2000 / portTICK_PERIOD_MS
SemaphoreHandle_t xATMutex = NULL;
enum AT_State { IDLE, SENDING, WAITING_RESPONSE };
 
// AT指令发送任务
void vTaskSendATCommand(void *pvParameters) {
    const char *pcATCmd = "AT+CSQ\r\n"; // 查询信号质量
    while (1) {
        if (xSemaphoreTake(xATMutex, AT_CMD_TIMEOUT) == pdTRUE) {
            Serial2.print(pcATCmd); // UART2连接无线模块
            xSemaphoreGive(xATMutex);
        }
        vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS); // 每5秒查询一次
    }
}
 
// 响应处理任务
void vTaskProcessResponse(void *pvParameters) {
    char cRxChar;
    static String sResponse;
    enum AT_State eState = IDLE;
    while (1) {
        switch (eState) {
            case IDLE:
                if (Serial2.available() > 0) {
                    cRxChar = Serial2.read();
                    if (cRxChar == '\r' || cRxChar == '\n') {
                        if (sResponse.length() > 0) {
                            eState = WAITING_RESPONSE;
                        }
                    } else {
                        sResponse += cRxChar;
                    }
                }
                break;
            case WAITING_RESPONSE:
                if (sResponse.startsWith("+CSQ:")) { // 解析信号质量
                    int iRSSI = 0, iBER = 0;
                    sscanf(sResponse.c_str(), "+CSQ: %d,%d", &iRSSI, &iBER);
                    Serial.print("信号强度: ");
                    Serial.print(iRSSI);
                    Serial.println(" dBm");
                }
                sResponse = "";
                eState = IDLE;
                break;
        }
        vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}
 
void setup() {
    Serial.begin(115200);
    Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1, RXD2_PIN, TXD2_PIN); // 配置UART2引脚
    xATMutex = xSemaphoreCreateMutex();
    if (xATMutex != NULL) {
        xSemaphoreGive(xATMutex);
    }
    xTaskCreate(vTaskSendATCommand, "AT_Sender", 256, NULL, 2, NULL);
    xTaskCreate(vTaskProcessResponse, "AT_Parser", 512, NULL, 1, NULL);
}
 
void loop() {}

要点解读：

状态机设计：通过枚举类型（AT_State）管理AT指令交互流程（空闲→发送→等待响应），避免复杂条件判断。
互斥锁保护：使用xATMutex确保AT指令发送和响应处理不会因并发访问UART导致数据错乱。
异步响应处理：响应处理任务独立运行，通过状态机逐字符解析模块返回的数据，支持流式处理。
超时机制：在发送任务中通过xSemaphoreTake的超时参数防止死锁，增强系统健壮性。
协议适配性：通过修改pcATCmd和响应解析逻辑（如sscanf），可快速适配不同无线模块的AT指令集。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述