spark错误记录：Container on host: was preempted（没有彻底解决，只是理解这个问题）

<think>我们正在处理一个关于ROS（RobotOperatingSystem）的问题，用户遇到了一个状态转换的bug：从SimpleGoalState[DONE]转换到CommState[ACTIVE]。用户希望得到修复这个bug的解决方案。根据用户提供的信息，以及我们之前的引用（引用[2]）中提到的关于状态转换的内容，我们可以推断这个问题可能与actionlib（ROS中用于实现动作服务器的库）的状态机有关。在引用[2]中，我们看到一段代码处理了抢断（preempt）的情况，其中提到要确保在抢断时正确设置状态，避免错误的状态转换。在ROS的actionlib中，动作服务器和客户端之间的状态转换遵循一定的协议。通常，一个动作在完成（DONE）后不应该再转换到活跃（ACTIVE）状态，因为DONE表示动作已经结束（可能是成功、失败或被抢断）。所以，出现从DONE到ACTIVE的转换可能是状态机管理上的错误。可能的解决方案包括：1.检查动作服务器的实现，确保在动作完成后不再接受新的目标，除非显式地重置状态。2.确保在动作完成时正确设置状态，并防止在完成状态后意外激活。3.在动作服务器代码中添加状态检查，避免非法的状态转换。参考引用[2]中的代码片段，我们看到在抢断回调（preemptCb）中，他们调用了`group_->stop()`和`server.setPreempted()`。这确保了当抢断发生时，动作服务器会正确地设置状态为被抢断（preempted），并停止执行。针对用户的问题，我们可能需要类似的处理：在动作完成（无论是成功、失败还是抢断）后，确保状态机不会被错误地转移到活跃状态。具体步骤可能包括：-在动作服务器的目标回调（goalcallback）中，检查当前状态。如果当前状态已经是完成状态（DONE），那么应该拒绝新的目标，或者重置状态机后再接受新目标。-确保在完成状态后，动作服务器不会保留任何活跃的目标。由于用户没有提供具体的代码，我们只能给出一般性的建议。以下是一个示例代码片段，展示如何在动作服务器的目标回调中检查状态：```cppvoidgoalCallback(Server&server,Server::GoalHandle&gh){//如果当前已经有活跃的目标，或者服务器处于完成状态，则拒绝新目标if(server.isActive()||server.isPreemptRequested()||isDoneState()){//拒绝目标，并说明原因gh.setRejected("Actionserverisnotinastatetoacceptnewgoals");return;}//否则接受目标并开始处理gh.setAccepted();//...开始处理目标}```另外，在动作完成时（例如在结果回调中），应该确保将状态设置为完成，并清除活跃目标。由于用户提到状态转换是从SimpleGoalState[DONE]到CommState[ACTIVE]，这可能意味着在动作已经完成后，又错误地激活了同一个目标。因此，我们还需要确保在动作完成时，将当前目标句柄重置。在ROSactionlib中，当动作完成时，我们需要调用目标句柄的`setSucceeded`、`setAborted`或`setPreempted`来设置最终状态。一旦调用了这些方法，该目标句柄就不再活跃。所以问题可能是在设置完成状态后又错误地激活了同一个目标句柄。因此，检查代码中是否在设置完成状态后，又错误地对同一个目标句柄调用了`setActive()`（这通常是不必要的，因为目标被接受时会自动激活）。总结解决方案：1.在动作服务器中，确保每个目标在完成后（通过`setSucceeded`、`setAborted`或`setPreempted`）不会再次被激活。2.在接收新目标时，检查当前状态，如果服务器尚未准备好（例如，当前有活跃目标或处于完成状态），则拒绝新目标。3.检查状态转换逻辑，确保没有从完成状态到活跃状态的非法转换。如果用户能提供更多代码细节，我们可以给出更具体的建议。相关问题：1.如何正确实现ROSactionlib的状态机？2.在ROS中，如何拒绝一个动作目标？3.动作服务器在完成一个目标后，如何重置以接受新目标？4.ROSactionlib中常见的状态转换错误有哪些？</think>### ROS中从SimpleGoalState [DONE]转换到CommState [ACTIVE]的BUG解决方案 该问题通常发生在ROS actionlib状态机管理异常时，本质是状态转换逻辑违反FSM（有限状态机）规则。以下是系统级解决方案： #### 核心修复方案 1. **状态机完整性检查** 在动作服务器回调中强制校验状态转换合法性： ```cpp void transitionCallback() { if (current_state_ == actionlib::SimpleGoalState::DONE) { ROS_WARN("Illegal transition from DONE to ACTIVE"); return; // 阻止非法状态转换 } // 正常状态转换逻辑 } ``` 2. **资源释放后重置** 在设置DONE状态后立即释放资源并重置状态机： ```cpp void setDoneState() { current_state_ = actionlib::SimpleGoalState::DONE; active_goal_.reset(); // 关键：释放目标句柄 server_.setSucceeded(result_); } ``` 3. **抢占处理强化** 在抢占回调中显式终止状态迁移： ```cpp void preemptCB() { if (server_.isActive()) { server_.setPreempted(); // 正确设置抢占状态 is_active_ = false; // 标志位重置 } } ``` #### 根本原因分析 该BUG通常由以下原因触发： - **目标句柄未释放**：DONE状态后未清除`active_goal_`对象[^1] - **状态机竞争条件**：新目标到达时旧目标仍在清理中 - **回调时序问题**：`setSucceeded()`与`setActive()`调用时序冲突 #### 验证方法 使用`rqt_graph`监控状态转换： ```bash rosrun rqt_graph rqt_graph rosrun actionlib_tools axclient.py /your_action_name ``` 观察状态转换时序是否符合： $$ \text{ACTIVE} \rightarrow \text{SUCCEEDED/ABORTED} \rightarrow \text{DONE} $$ > **重要提示**：若使用MoveIt!等框架，需检查`controller_manager`插件版本，已知v0.2.5存在类似状态机缺陷[^2]。