Linux USB驱动开发实战指南

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简介：在Linux系统中，USB驱动是连接操作系统和USB设备的桥梁。本资源集提供嵌入式Linux环境下的USB驱动程序开发的详尽资料，介绍USB驱动的层次结构、关键开发步骤，以及如何处理设备描述符、注册设备、配置设备、数据传输、错误处理和设备卸载等问题。资料覆盖USB驱动架构、内核接口、设备枚举和中断处理机制，并包含实际代码示例，为开发者构建高效USB驱动提供指导。

1. Linux系统中USB驱动的作用

在当今的计算环境中，USB（通用串行总线）接口已经成为连接各种外设到计算机系统不可或缺的标准方式。Linux系统中的USB驱动，作为软件和硬件之间的桥梁，承载着至关重要的作用。它不仅管理着USB设备的枚举、初始化、数据传输、热插拔检测，以及电源管理等核心任务，而且还确保了USB设备能与Linux系统高效、稳定地集成。

USB驱动在Linux内核中实现了USB协议栈，支持各种USB设备从最简单的输入设备到复杂的多媒体设备。随着USB技术的不断发展，Linux内核也在不断地更新和优化其USB驱动架构，以适应新的技术规范，比如USB 3.x的传输速度和电源管理的改进。通过深入分析USB驱动在Linux系统中的作用，我们可以更好地理解其内部工作机制，并能有效地利用这些知识来开发和优化USB相关的应用和系统功能。

2. USB驱动的层次结构

2.1 USB驱动架构概述

2.1.1 总线驱动、设备驱动、类驱动的角色与功能

在Linux系统中，USB驱动的层次结构主要由总线驱动（USB核心层）、设备驱动和类驱动组成。每一层都有其明确的角色和功能，共同确保USB设备的正常运行和高效交互。

• 总线驱动（USB核心层）： USB核心层负责管理所有的USB设备和驱动。它提供了一个设备模型，用于识别连接到系统的USB设备，并为设备与驱动之间的通信提供必要的服务和接口。核心层对上层屏蔽了USB通信的细节，使得设备驱动可以更专注于设备特定的功能实现。

• 设备驱动： 设备驱动是与特定USB设备直接通信的驱动程序。每个USB设备都需要一个或多个驱动来控制它的行为。这些驱动负责处理与设备相关的配置、管理数据传输以及执行设备特定的命令。

• 类驱动： 类驱动为一系列遵循相同通信协议的USB设备提供一个抽象层。这样，当开发人员编写针对某一类设备的驱动时，可以不必关心具体的硬件细节，而是使用统一的接口与类驱动进行交互。类驱动一般由USB核心层或相关组织提供，并包含在Linux内核中。

2.1.2 层次结构中各组件的协作方式

各组件协作方式遵循了一个典型的分层设计原则。核心层作为中心，协调其他层次组件的关系，并提供接口供它们调用。设备驱动在识别到USB设备连接时，会请求核心层分配资源，并通过核心层提供的接口与设备进行通信。类驱动在核心层和设备驱动之间起到桥梁作用，它定义了一组标准的操作，使得设备驱动在处理某一类设备时可以复用这些操作。

当发生数据传输请求时，设备驱动会将请求发送到核心层，核心层再根据请求的类型决定调用哪个类驱动或直接与USB总线通信。这个过程涉及到设备、驱动、类驱动之间的信息交换，确保了数据能够正确、高效地传输。

2.2 USB核心层的作用与实现

2.2.1 核心层提供的接口与服务

USB核心层是整个USB驱动架构的基石，它提供了一系列基础的服务和接口供上层设备驱动使用。这些服务和接口包括：

• 设备管理： 核心层负责USB设备的枚举和管理。当USB设备连接到系统时，核心层将发现新设备并为其创建一个设备结构体。

• 配置与控制： 设备的配置和控制操作是通过核心层进行的，它确保了各种设备配置的正确加载和执行。

• 数据传输： 核心层处理与USB设备的数据传输。它定义了不同的数据传输类型（控制传输、批量传输、中断传输和同步传输），并为设备驱动提供函数来执行这些传输。

• 电源管理： USB核心层负责管理USB设备的电源状态。它允许设备进入挂起状态来节省能源。

• 事件通知： 当USB设备的状态发生变化时，核心层会通知相关的设备驱动。这允许驱动程序根据设备的新状态做出相应调整。

2.2.2 核心层与上层驱动的交互机制

USB核心层与上层驱动的交互机制是通过驱动模型（Driver Model）实现的，这是一个在Linux内核中广泛使用的设计模式。驱动模型允许核心层以统一的方式与各种类型的驱动程序进行通信。核心层通过注册一系列回调函数来实现这一点，驱动程序需要实现这些回调函数以便在核心层调用时执行相应的操作。

为了与核心层通信，设备驱动通常需要完成以下步骤：

• 设备注册： 驱动程序需要向核心层注册一个设备结构体，它包含了驱动程序提供的操作函数和设备相关的属性。

• 事件处理： 驱动程序需要提供事件处理函数，以便核心层在设备状态变化时调用。

• 数据传输： 驱动程序使用核心层提供的函数发起数据传输请求，并处理完成回调。

• 错误处理： 驱动程序需要正确处理核心层报告的错误，并提供恢复机制。

通过这种交互机制，USB核心层实现了与设备驱动的有效协作，为用户提供了一个透明且高效的USB设备使用体验。

在接下来的章节中，我们将继续探讨USB设备的基础操作、高级操作与管理，以及USB驱动开发的详细实践，以深入理解Linux系统中USB驱动的完整工作流程和应用方法。

3. USB设备的基础操作

3.1 USB设备描述符解析方法

USB设备通过一系列的描述符向系统提供其功能和配置信息。理解这些描述符以及如何在Linux内核中解析它们对于开发USB驱动是至关重要的。

3.1.1 描述符的结构与类型

USB设备描述符大致可以分为以下几种类型：

• 设备描述符（Device Descriptor）：提供了关于USB设备整体的基本信息，比如设备的供应商ID、产品ID、版本号、支持的USB版本、设备类别、设备子类别、使用的协议、设备支持的最大数据包大小以及设备支持的配置数。
• 配置描述符（Configuration Descriptor）：定义设备的一个配置，包括需要的电源和数据传输特性。每个配置都有一个或多个接口（Interface）。
• 接口描述符（Interface Descriptor）：描述了设备的单个功能，一个配置可以包含多个接口，每个接口可以有不同的设置（Alternate Setting），用于选择特定的接口实现。
• 端点描述符（Endpoint Descriptor）：定义了USB数据传输的终端点，包括端点的类型（批量、中断、同步或控制）和方向（输入或输出），以及端点的最大包大小和轮询间隔。

3.1.2 在Linux内核中解析描述符的策略

在Linux内核中，USB核心层提供了 struct usb_device 、 struct usb_interface 、 struct usb_endpoint 等一系列数据结构，用于存放解析出来的描述符信息。设备驱动开发者需要做的是根据设备的具体描述符信息来实现自己的驱动逻辑。

USB驱动模块通常在probe函数中解析这些描述符，以获取设备特性，示例如下：

static int usb_device_probe(struct usb_interface *interface, const struct usb_device_id *id)
{
    struct usb_device *udev = interface_to_usbdev(interface);
    struct usb_host_interface *iface_desc;
    struct usb_endpoint_descriptor *endpoint;
    int i;

    iface_desc = interface->cur_altsetting;

    /* 遍历所有接口描述符 */
    for (i = 0; i < iface_desc->desc.bNumEndpoints; ++i) {
        endpoint = &iface_desc->endpoint[i].desc;

        /* 处理每一个端点 */
        usb_dump_endpoint(udev, endpoint);
    }

    /* 其他驱动初始化代码 */

    return 0;
}

在上述代码中， usb_device_probe 函数在设备被连接到USB总线时被调用。函数通过 interface_to_usbdev 宏获取USB设备指针，然后通过遍历接口描述符，可以获取所有端点描述符信息，并根据需要对它们进行处理。

3.2 USB设备注册流程

设备注册是USB设备驱动加载的关键步骤，它告诉USB核心层驱动已经准备好接受来自USB设备的数据。

3.2.1 注册函数的使用与设计原理

USB驱动通过调用 usb_register_dev 函数来完成设备的注册，这个函数最终调用了 usb_register_device_driver 函数。USB驱动需要提供 usb_driver 结构体，包含驱动的名称和probe、disconnect等回调函数。

static struct usb_driver usb_driver = {
    .name = "my_usb_driver",
    .id_table = usb_ids,
    .probe = usb_device_probe,
    .disconnect = usb_device_disconnect,
    .disconnect = usb_device_disconnect,
    .suspend = usb_device_suspend,
    .resume = usb_device_resume,
    .reset_resume = usb_device_reset_resume,
    .supports_autosuspend = 1,
    .soft_unbind = 1,
};

static int __init usb_driver_init(void)
{
    return usb_register(&usb_driver);
}

static void __exit usb_driver_exit(void)
{
    usb_deregister(&usb_driver);
}

module_init(usb_driver_init);
module_exit(usb_driver_exit);

以上代码是典型的USB驱动注册过程，其中 id_table 定义了该驱动支持的设备列表， probe 和 disconnect 函数分别在设备连接和断开时被调用。

3.2.2 注册过程中的关键步骤与回调函数

USB驱动的注册过程涉及几个关键步骤，包括设备检测、匹配驱动、执行probe函数以及设备的移除和清理过程。在probe函数中，驱动会初始化设备并注册设备的文件操作接口，为后续的数据传输做好准备。

static int usb_device_probe(struct usb_interface *interface, const struct usb_device_id *id)
{
    struct usb_device *udev = interface_to_usbdev(interface);
    struct my_usb_dev *my_dev;

    my_dev = kzalloc(sizeof(struct my_usb_dev), GFP_KERNEL);
    if (!my_dev) {
        return -ENOMEM;
    }

    /* 初始化USB设备结构体 */
    /* 注册字符设备或其他设备类型 */

    usb_set_intfdata(interface, my_dev);

    return 0;
}

在 usb_device_probe 函数中，首先为私有设备结构体分配内存，然后对其进行初始化，包括设置设备ID、初始化设备状态、注册字符设备等。最后，使用 usb_set_intfdata 函数将设备结构体与USB接口关联起来。

当USB设备从系统中移除时， disconnect 回调函数会被调用，用于进行必要的清理工作。

static void usb_device_disconnect(struct usb_interface *interface)
{
    struct my_usb_dev *my_dev = usb_get_intfdata(interface);

    /* 清理资源 */

    usb_set_intfdata(interface, NULL);
    kfree(my_dev);
}

在 usb_device_disconnect 函数中，首先要获取之前分配的设备结构体，然后执行清理操作，并释放内存。

通过上述两段代码的分析，我们可以看到USB驱动注册流程是驱动开发中一个非常关键的步骤，需要仔细处理设备的初始化和资源的释放，确保系统的稳定运行。

4. USB设备的高级操作与管理

4.1 USB设备配置及接口选择

配置设备的策略与方法

在Linux环境下，配置USB设备是通过一系列的接口来实现的，主要包括对设备描述符的解析和使用。USB设备描述符包含了设备的基本信息、配置信息、接口信息、端点信息等，这些信息在设备初始化和配置阶段起到关键作用。

首先，设备描述符（Device Descriptor）提供了设备的全局信息，如设备类别、协议版本、供应商ID、产品ID等。Linux内核通过解析设备描述符来识别USB设备，并根据提供的信息进行后续操作。每个USB设备可以有多个配置，每个配置对应一个配置描述符（Configuration Descriptor），其中包含了该配置下所有接口的信息。

在配置USB设备时，通常先通过 usb_get_descriptor() 函数获取相应的描述符信息。之后，使用 usb_set_configuration() 函数来激活特定的配置。这个过程中，设备驱动程序需要根据应用需求选择合适的配置。

选择接口是配置过程中的另一个重要步骤。接口描述符（Interface Descriptor）定义了设备上某个功能的使用方式。对于多接口设备，可能需要根据实际应用需求，选择相应的接口。这通常在驱动程序加载时完成，并且与驱动程序的实现密切相关。

选择接口时，需要考虑以下因素： - 设备支持的接口数量和类型。 - 应用程序的需求。 - 硬件资源的可用性。

例如，对于一个USB摄像头设备，可能有一个用于视频流的接口和另一个用于音频流的接口。驱动程序需要根据用户的需求，激活正确的接口。

接口选择的重要性和实现细节

在实际应用中，正确选择USB设备的接口是保证数据正确传输和设备正常工作的关键。接口的选择需要考虑到USB设备的特定功能和驱动程序设计的需要。

接口选择的实现通常涉及以下几个步骤： 1. 枚举设备 ：通过 usbEnumerate 等函数查询系统中所有的USB设备，并获取它们的基本信息。 2. 获取接口描述符 ：使用 usbGetInterface 等函数获取特定接口的描述符，这里需要确定要查询的接口编号。 3. 选择接口 ：基于获取的描述符信息，驱动程序根据实际应用需求选择合适的接口。在多接口设备中，这一步骤尤为重要。 4. 激活接口 ：使用 usbSetInterface 函数来激活选择的接口。

在接口选择过程中，驱动程序应该考虑以下实现细节： - 错误处理 ：在接口选择过程中，驱动程序需要妥善处理各种可能出现的错误情况，例如设备忙、权限不足等。 - 用户空间交互 ：如果需要，驱动程序应提供与用户空间交互的接口，例如通过sysfs或者netlink，来允许用户空间程序动态改变接口配置。 - 热插拔事件 ：驱动程序应当处理热插拔事件，以便在设备连接或断开时自动选择或释放接口。

接口选择的具体代码实现示例可能如下：

int select_interface(struct usb_device *udev, unsigned int interface)
{
    int ret;
    // 获取接口描述符
    struct usb_interface_descriptor *desc = 
        &udev->actconfig->interface[interface].altsetting[0];

    // 激活接口
    ret = usb_set_interface(udev, interface, desc->bInterfaceNumber);
    if (ret < 0) {
        pr_err("Failed to select interface %u\n", interface);
        return ret;
    }
    pr_info("Interface %u has been selected\n", interface);
    return 0;
}

在上述代码中，我们首先获取了要激活的接口的描述符信息，然后通过 usb_set_interface 函数激活了该接口。如果操作失败，函数会返回错误代码，并打印错误信息。正确返回零表示接口选择成功。

4.2 USB数据传输方法与API选择

各种传输类型的特性分析

USB提供了多种数据传输类型，以适应不同场景的需求。根据USB规范，常见的传输类型包括批量传输(Bulk Transfer)、中断传输(Interrupt Transfer)、控制传输(Control Transfer)和等时传输(Isochronous Transfer)。

• 批量传输 ：主要用于非周期性的大量数据传输，如文件传输。批量传输具有较高的可靠性，但没有时间保证，它不能保证数据传输的实时性。
• 中断传输 ：用于周期性、小量的数据传输，如键盘或鼠标的数据传输。中断传输提供了一定的时间保证，但对带宽有限制。
• 控制传输 ：用于设备的配置、控制和状态请求，例如设备的初始化和命令传输。控制传输通常用于较小的数据量，并提供高优先级的服务。
• 等时传输 ：用于需要恒定带宽和严格时间限制的数据传输，如视频和音频数据流。等时传输的带宽和时序是严格保证的，但不保证数据传输的完整性。

选择合适的传输类型对于保证数据传输的有效性和稳定性至关重要。在实际开发中，需要根据USB设备的特性以及应用需求来决定使用哪种传输类型。

API选择指南及其在实际开发中的应用

为了在Linux系统中实现USB设备的数据传输，开发者需要使用到USB核心层提供的API。选择合适的API能够简化开发工作，提高代码的可读性和可维护性。

USB核心层提供了如下API用于数据传输：

• usb_interrupt_msg() ：用于发送和接收中断传输。
• usb_control_msg() ：用于发送和接收控制传输。
• usb_bulk_msg() ：用于发送和接收批量传输。

对于等时传输，虽然USB核心层没有提供直接的API，但可以通过urb(USB请求块)API来实现等时传输的需求。

使用这些API时，开发者需要指定USB设备句柄、端点地址、数据缓冲区、传输长度以及超时时间等参数。下面是一个使用 usb_bulk_msg() 函数实现批量读写的示例：

int usb_bulk_read(struct usb_device *dev, unsigned int pipe,
    void *data, int maxsize, int timeout)
{
    int actual_length;
    int err;

    err = usb_bulk_msg(dev, pipe, data, maxsize, &actual_length, timeout);
    if (err)
        return err;
    return actual_length;
}

在这个函数中， dev 代表USB设备句柄， pipe 代表端点的管道， data 是数据缓冲区， maxsize 是最大传输长度， timeout 是超时设置，而 actual_length 则是实际读取的数据长度。

在选择API时，还需要考虑以下因素： - 性能要求 ：不同的API和传输类型具有不同的性能特征，例如等时传输通常用于音视频等对时序要求严格的场合。 - 可靠性需求 ：在对数据传输可靠性要求较高的场合，应优先选择有错误检查和重传机制的传输类型。 - 资源占用 ：对于带宽敏感的设备，应尽量使用带宽占用较小的传输类型，以免影响整个系统的性能。 - 编程复杂度 ：在某些情况下，为了简化编程工作，可以使用高层次的API，如libusb库，它提供了一套跨平台的API，可以简化开发工作。

4.3 USB驱动错误处理策略

错误处理机制的基本原则

在USB驱动开发中，错误处理机制是保证驱动稳定性和可靠性的重要组成部分。正确处理错误不仅能够保障设备的正常运行，还能提供有用的调试信息，帮助开发者迅速定位和解决问题。

错误处理的基本原则包括： - 预见性 ：在设计和编码阶段，预见可能出现的错误场景，并在代码中提前设置好应对措施。 - 日志记录 ：记录详细的错误信息，包括错误发生的时间、错误代码、错误所在的函数以及可能的错误原因。 - 错误恢复 ：提供错误恢复机制，以确保设备能够在出错后恢复到稳定状态。 - 用户通知 ：将错误信息透明地反馈给用户，以便用户可以了解设备状态并采取相应的措施。

错误处理在不同层次中的实现

在Linux USB驱动的不同层次中，错误处理策略也有所不同。USB核心层提供了基本的错误处理机制，而具体设备驱动则根据实际需求实现更详细的错误处理逻辑。

在USB核心层中，错误处理通常通过urb(USB请求块)的回调函数实现。urb是USB驱动中用于管理USB数据传输的结构体，其回调函数在urb完成或出错时被调用。以下是一个urb回调函数的简单示例：

void my_usb_completion(struct urb *urb)
{
    if (urb->status == 0) {
        // 成功处理逻辑
    } else {
        // 错误处理逻辑
        pr_err("USB transfer failed: %d\n", urb->status);
    }
}

在上面的例子中，我们通过检查 urb->status 来确定数据传输是否成功，并根据状态值输出相应的错误信息。

在设备驱动层，错误处理通常更为详细和具体。例如，当设备连接时，驱动程序可能需要验证设备的描述符是否符合预期。在数据传输过程中，如果urb失败，驱动程序需要根据失败类型执行相应的恢复措施，并确保相关的资源得到妥善处理。

错误处理在具体实现时，可能需要考虑如下细节：

• 重试机制 ：对于可能由临时状况导致的错误，提供重试机制可以提高系统的鲁棒性。
• 资源管理 ：确保在错误发生时，所有分配的资源，如urb、内存、内核锁等，都能被正确释放，避免资源泄露。
• 错误传递 ：错误处理不应仅仅局限于驱动内部，还应提供错误信息给到更高层次的组件，甚至是用户空间，以便进行进一步的处理或诊断。
• 状态码分析 ：合理使用USB和Linux内核提供的各种状态码，这有助于诊断错误原因，并可应用于日志记录和用户通知中。

为了保证错误处理的有效性，建议在开发过程中进行充分的测试，并根据测试结果不断优化错误处理逻辑。同时，保持代码的清晰性和模块化，这将有助于后续的维护和升级工作。

5. Linux内核USB驱动开发的详细实践

Linux内核中USB驱动开发是一个复杂的过程，需要开发者对USB通信机制有深入的理解。这一章节我们将深入探讨USB中断处理机制，设备卸载流程，以及如何通过案例分析来提升USB驱动开发的效率和质量。

5.1 USB中断处理机制

中断处理是USB通信中一个重要的部分，特别是在高速数据传输场景中，它能够确保及时响应设备事件，提高数据传输效率。

5.1.1 中断在USB通信中的作用

USB设备的中断服务例程主要用于处理高优先级的事件，例如按钮点击、数据到达通知等。在Linux内核中，中断处理涉及到urb（USB Request Block）的管理，urb是一个表示USB事务的结构体，它负责数据的传输和设备状态的查询。

5.1.2 实现中断处理函数的详细步骤

一个典型的USB中断处理函数会按照如下步骤实现：

1. 检查urb的状态，确认数据是否成功传输。
2. 清理urb，避免内存泄漏。
3. 重新提交urb，以准备好接收下一个事件。

static int usb_interrupt_callback(struct urb *urb)
{
    int status = urb->status;

    switch (status) {
        case 0:
            // 处理成功接收到的数据
            break;
        case -ECONNRESET:
        case -ENOENT:
        case -ESHUTDOWN:
            // urb被取消或关闭
            break;
        default:
            // 其他错误处理
            break;
    }

    // 重新提交urb
    usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先检查urb的状态，并根据不同的情况做出相应的处理。如果urb成功完成，我们可以继续处理接收到的数据。如果urb被取消或关闭，我们则需要结束urb的使用。对于其他错误，我们进行错误处理。最后，无论urb处理结果如何，我们都需要重新提交urb，以准备接收下一个事件。

5.2 USB设备卸载流程

卸载USB设备时，需要保证设备的资源得到正确释放，避免造成内存泄漏或系统不稳定。

5.2.1 卸载流程的设计与实现

USB驱动在卸载时，需要确保所有分配的资源被妥善释放。这包括释放urb、取消urb提交、注销设备和解除驱动与设备的绑定等步骤。

5.2.2 确保资源正确释放的关键点

关键点在于，我们需要确保在驱动的生命周期内，所有分配的资源在不再需要时能够被正确释放。这需要我们在模块的退出函数中调用相应的清理函数。

static int usb_driver_probe(struct usb_interface *interface, const struct usb_device_id *id)
{
    // 分配资源，绑定设备和驱动
}

static void usb_driver_disconnect(struct usb_interface *interface)
{
    // 解除驱动与设备的绑定，释放资源
}

static int __init usb_driver_init(void)
{
    // 注册驱动
}

static void __exit usb_driver_exit(void)
{
    // 清理资源，并卸载驱动
}

module_init(usb_driver_init);
module_exit(usb_driver_exit);

在上述代码中， usb_driver_probe 函数在设备连接时被调用，用于初始化驱动并绑定设备。 usb_driver_disconnect 函数在设备断开时被调用，用于注销设备和驱动的绑定并释放相关资源。最后，模块的加载和卸载函数 usb_driver_init 和 usb_driver_exit 分别在驱动加载和卸载时被调用，用于注册驱动和进行清理工作。

5.3 实际案例分析与开发技巧

通过实际案例分析，我们可以总结出在USB驱动开发中一些提升效率和质量的技巧。

5.3.1 典型案例分析

在分析具体案例时，需要关注驱动加载、设备注册、中断处理和卸载流程等关键环节。对于每一个环节，都应该按照最佳实践来编写代码，并确保代码的可读性和可维护性。

5.3.2 提升驱动开发效率的技巧总结

1. 代码复用 ：对于常见的功能，比如urb的提交和处理，尽量使用标准的API和现有的驱动模块。
2. 模块化设计 ：将驱动程序设计为多个模块，方便管理、测试和重用。
3. 日志记录 ：在关键部分添加日志，便于调试和问题追踪。
4. 内存管理 ：使用内核提供的内存管理工具，避免内存泄漏。
5. 自动化测试 ：编写自动化测试脚本，测试驱动在不同场景下的表现。

通过遵循这些技巧，开发者可以编写出更加稳定、高效和可靠的USB驱动程序。同时，随着经验的积累和技巧的掌握，开发效率自然也会得到提升。

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