ETHERCAT主站开发

       从毕业开始就从事自动化设备软件开发很多年，在上位机软件开发过程中发现很多时候市面上通用的控制卡无法满足特定行业，特定场合的应用，做出来的设备只能说可以用，但是跟国外的设备在性能上和功能上还是有一定差距，其实主要原因是我们大部分时候都是用别人的控制卡或者PLC模块化堆叠，没有针对特定领域自研控制器。

       从23年开始就想做运动控制器，刚开始做的还是脉冲式的，经过几年的努力开发出了16轴的脉冲式运动控制器，也在一些行业实现了商业应用，在这个期间接触到了总线运动控制器，经过深入了解感觉这个才是以后运动控制的未来。

     在23年的时候加入了ETG，也参加过他们的很多活动，自己也买过很多书，看过很多论文，一直想做一款自己的总线运动控制器，一直因为工作原因和个人原因没时间做，今年才下定决心开始开发ethercat主站运动控制器。

      经过几个月努力，准备记录下开发过程，展示下阶段性成果，后续希望能找到志同道合开发者在具体的商业应用中落地。

目前方案：

     主芯片采用cortex-m7内核，经过测试 带10轴通信周期可以稳定在 50us±1，已经可以满足大部分应用需求，也超越市面上大部分基于linux方案的主站方案。

以下是主站上位机的配置软件，实现了以下功能：

1.运动控制卡及从站在线扫描

2.从站xml加载

3.PDO，SDO编辑

4.PDO,SDO在线配置

5.ECAT状态切换，伺服上下电状态切换