电机参数自学习相关问题杂记

注意 对过往历史问题地不断反思 和 相关话题地不断回溯

定子电阻在线辨识必要性

对于无位置传感器控制中的位置观测器来说：定子电阻 在线辨识 ，难以 适应 动态过程中发电和电动状态的频繁切换，定子辨识自适应增益的边界条件收到电机运行状态的约束而容易进入到不稳定的运行区间，且 方法本身 不能过于 依赖系统本身 估计出来的 转速、角度 或者 磁链 等等状态变量，据此来看 反而 不如 离线 加 查表（电机电流过载曲线表 对 电机温度进行估计，进而 估计 定子电阻 和 永磁体磁链等随温度的变化之类的思路 更具有 可靠性）。

定子电感在线辨识必要性

弱磁控制的参数鲁棒性 如何保证？电压外环虽然参数鲁棒性较好，但是动态性能较差；弱磁区由于磁饱和程度较深，最需要对定子电感进行在线参数辨识，然而弱磁区的参数在线辨识或者校正较难；单电流环 被 否 的原因是 什么呢？ 可能是 因为  其  只有一个自由度  更不容易 处理 交直轴 之间的 耦合的 非线性动态吧？且单电流环涉及切换控制，全局稳定性难以保证，其控制器参数暂无通用的整定依据。

此图片来源于文献JING et al: REVIEW OF FIELD WEAKENING CONTROL STRATEGIES OF PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTORS

永磁体磁链在线辨识必要性

对于无位置传感器控制中的位置观测器来说：定子磁链定向框架 相比与 有源磁链估计框架 来说，更为通用且历史悠久 （IM, PM, SRM），可适用于所有类型的交流电机。

状态估计（以磁链观测器为例），是稳定性优先的，磁链观测器+PLL 的 串级结构的 无位置传感器控制策略中，注意分析时 是否需要 单独分析  还是  对 整个 串级结构 进行分析。串级结构自身的缺陷问题需要明确。 单独分析时，磁链观测器（可以直接估计角度） 和 PLL（也可以开环估计转速） 的 参数 可以单独配置。

永磁体磁链 是否 已知，优先进行离线辨识，其 变化百分比（随 温度 或者 磁饱和）相对较小，尤其是 与 定子电阻相比。

永磁体磁链 在线辨识 的全局稳定性问题 需要关注，分时， 分工况区间， 作退磁判断， 另外 还有国外厂商利用 电流振荡 作退磁保护的判断条件。

参数在线辨识相关问题讨论

而定子电阻在线辨识的  全局稳定性问题 需要关注，因为定子电阻只要准确，一部分无位置传感器估计方法在电机零频附近是临界稳定的，或者 利用 热模型  或者 利用 分析特征误差补偿法（即定子电阻会导致产生哪些误差，是否可以利用这些误差间接补偿 定子电阻失配造成的 误差，国外厂商的电机驱动器中此类方案用的比较多，但对于不同的交流电机还是需要多次反复调试） 等等。

离线辨识还是在线辨识可靠？

而与电流相关，输出快动态的参数，难以在线辨识，建议离线辨识，比如 逆变器的死区非线性曲线表、定子电感饱和曲线表，可以通过 离线辨识获取，还有 定子磁链MAP图，与 定子电感饱和曲线表一样，也可以用于 电机效率优化算法

离线辨识主要注意的是 初始位置 如何获取 ，如何提高 初始位置辨识的精度。该精度可能会影响其他参数的离线辨识，因此离线辨识需要安排好各个参数的辨识顺序，同时尽量每个环节的辨识方法可独立设计，以最大程度避免受到其他参数的影响。

其他影响因素注意进行考虑

同步机离线辨识顺序：零漂，定子电阻，相增益偏差，相间增益偏差，初始位置角，定子电感，逆变器非线性，永磁体磁链

感应电机离线辨识顺序：定子电阻，定子漏感，转子电阻，互感与空载电流

高频注入运行与辨识的杂记

高频注入法：注意 零低速方案 与 中高速方法的融合 是否可以无需切换，目前出现了一些无需切换方法。信噪比如何把控，与硬件也相关。二次或多次凸极的影响是什么？会带来角度估计误差吗？凸极反转出现了怎么办？凸极率接近1时怎么办？信号的提取技巧？

高频注入法 也可以用来 估计温度 与 永磁体磁链 的静态辨识吗？

弱磁控制的影响因素的杂记

弱磁控制，退饱和，M轴优先或T轴优先，弱磁频率点 、输出电压 与 母线电压 判断 是否进入弱磁区域，前馈解耦，复矢量解耦还是扰动观测器解耦？电压外环 还是 直接电压幅值 调节，弱磁裕量，小电容母线电压波动大小，弱磁控制参数计算，过调制处理，过调制附近电流脉动抑制，虽然 滑模控制 容易 进行 证明 稳定性的证明，但是其 稳态性能较差？   

注意 速度环 参数 对 弱磁控制的 影响

还有 位置观测器等 对 弱磁控制的 影响 

低载波比 对 弱磁控制 的影响

时刻警醒自己：个人成长是否需要融入到一个实在的体系，人的实践与认知扩展，实践扩展认知，认知助力实践，实践增强信心，但如果与人对话，其总是答非所问，一般为认知偏差，大家对同一个问题的认知程度不一致 且 兼顾的东西 以及 立场的 不一致

位置观测器初始状态如何获取

电流模型 定子磁链 直接由定子磁链MAP图表 插值得到，可以兼容 IPM 和 SRM

是否有 其他 自适应手段，调整电流轨迹？MTPA轨迹偏移？在线辨识？

调制是在 注入信号本身 进行 处理，解调 是 在 反馈信号上进行处理。

基础理论的正确与否非常关键，推导由简入繁再精简

稳定性、鲁棒性、可靠性 三者 不完全互斥，取决于 先验信息的 正确与否，先验信息数量的多少？运行范围？（不同的工况，鲁棒性不同）特殊要求？（实际特别关注的运行点）

电流采样 本身的 精度、白噪声、零漂、温漂

在线辨识协同位置观测器最大的难点在于：初始不匹配越大，越需要 参数估计或者观测器估计 的 高动态性能（快速准确地收敛速度），否则会因为 收敛速度较慢 估计误差较大 而 发散；但是系统噪声不允许高带宽的观测器和估计器存在。

电机本体设计 与 性能评估，控制 与 本体 紧密结合，算法落地所需要资源的多少，期刊文献 只 能 给出几个 大概的方向，但是其 是 科学的方向，在科学的方向上 进行工程改进 和 产品化落地，

对于HFI直接使用视在电感则假设了当前的工况是确定的某一工况，增量电感说明了 HFI 对 不同电机本身磁路的适应性需要重新探讨。

电流模型表示的定子磁链MAP（也可以用于HFI进行安全区域分析域扩展）可以直接查表兼容IPM和SRM，用于有源磁链观测器，作SVC算法使用。

有源磁链观测器AFO也需要电流模型的准确（同步旋转坐标系下 或者 两相静止坐标系下）

附录：参数辨识顺序概述

电机参数自学习是一个旨在获取电机各项关键物理参数的过程，这对于提升电机控制系统的稳定性和动稳态性能至关重要。

离线辨识

具体的辨识顺序一般包含以下几个步骤：

1. 定子电阻辨识：通过施加一定电压并测量相应的电流，结合欧姆定律计算得到定子电阻值。

2. 初始位置/角度辨识：对于带有编码器或霍尔传感器的电机，可以通过读取初始位置信息来确定；若没有，则可能需要通过特定的初始化程序来寻找初始位置。对于同步电机来说，诸如脉冲法或者高频注入法。

3. 交直轴电感辨识：通过向电机注入小幅度、高频率的正弦波电流，分析产生的电压与电流间的相位差以确定交直轴电感。

4. 电感饱和曲线辨识：在不同电流幅值水平下测量电感值，描绘出电感随电流增大而饱和变小的特性曲线。

5. 死区非线性辨识：对于采用逆变器供电的电机，可通过特定的脉冲序列测试来识别功率器件的开关死区时间对电机控制的影响。离线获取补偿系数表格，以精确地进行死区在线补偿。

6. 反电动势（Back EMF）辨识：在空载条件下，通过逐步升高电机速度并记录对应的端电压，从而得出反电动势常数。或者通过采样的电流结合给定转速进行计算反电势电压。

7. 转动惯量和摩擦系数辨识：通过阶跃响应试验或特定的动态测试，观察电机加速或减速过程，从而推算出转动惯量和摩擦力矩。

完成上述辨识后，将这些参数输入到控制器和观测器的参数设计过程中即可。

在线辨识

在线辨识是指在电机正常运行过程中实时或定期更新电机参数的技术。这种方法能够适应电机在温度变化、老化磨损等因素影响下的参数漂移，从而保证控制系统的实时性和准确性。然而，在当前产品化过程中，在线辨识面临以下困难和挑战：

1. 实时性要求：在线辨识需要在不影响电机正常运行的前提下进行，因此辨识算法必须足够快速，以实现实时更新参数。

2. 噪声干扰：实际运行环境中存在大量的噪声干扰，如何有效地从测量数据中提取真实的电机参数信息是一项挑战。

3. 稳定性保障：在线辨识过程中可能会引入额外的动态不稳定因素，设计辨识算法时需要确保辨识过程本身不会导致系统稳定性下降。

4. 复杂工况适应：电机在不同负载和速度条件下运行时，参数会有所变化，如何在各种工况下都能准确辨识参数是一大难题。

5. 硬件资源限制：嵌入式系统硬件资源有限，高效的在线辨识算法应具备较低的计算复杂度和存储需求。

综上所述，电机参数自学习无论是在离线还是在线环境都具有重要的研究价值和实践意义，但在线辨识因其实际应用环境的复杂性和实时性要求，更具挑战性，也是当前电机控制领域的研究热点之一。