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原创 5.1 基于livox_ros_driver2运行MID360demo
3.修改配置文件（地址：/home/wisdom/livo_driver/src/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config）1.现在并解压LivoxViewer2，在下载地址执行以下命令。2.运行LivoxViewer2获取雷达ip地址。
2025-06-25 21:22:38
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原创 Realsense D435i红外深度图与RGB对齐
通过realsense的SDK来获取内参，和外参这里的外参指的是从红外到RGB到外参，一般用于深度图与RGB图进行对齐RGB相机内参深度相机内参，其实红外相机也是本质也是相机，只不过加了层红外滤膜。
2024-11-24 11:26:40
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原创 yolov5快速复现（超快云服务器部署）
进入github官网搜索yolov5(网址：https://github.com/ultralytics/yolov5)如下图红框所示：进入界面如下图所示，点击右上角绿色Code，选择下载压缩包：本文使用云平台开发，系统为Linux，环境配置简单，显卡算力强，博主显卡为3090平均1.6元每小时，网址AutoDL算力云 | 弹性、好用、省钱。租GPU就上AutoDL其他配置较为简单，根据自己需求设置就行，镜像选择如下图所示：这个文件的信息是环境要用到包的名称和版本信息先配置ssh服务，利用ssh传输文件至云
2024-11-05 14:03:25
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原创 MMdetection3D环境配置
官方给验证代码的会报错报错cudaerror ，这里就是官方给的文件有问题这里建议自己去模型库下载训练好模型文件 ，我使用验证的模型是centerpoint_01voxel_second_secfpn_circlenms_4x8_cyclic_20e_nus_20220810_030004-9061688e.pth下载好模型，在项目文件夹新建checkpoints文件夹放入这个模型文件你也可以用其他模型试一试例如pvrcnn，imvoxelNet。
2024-11-05 09:42:58
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原创 使用pytorch深度学习框架搭建神经网络
数据集为CIFAR10，CIFAR-10 数据集由 10 个类的 60000 张 32x32 彩色图像组成，每个类有 6000 张图像。有 50000 张训练图像和 10000 张测试图像。图像大小为3x32x32数据集分为 5 个训练批次和 1 个测试批次，每个批次有 10000 张图像。测试批次包含每个类中随机选择的 1000 张图像。训练批次包含按随机顺序排列的剩余图像，但某些训练批次可能包含来自一个类的图像多于另一个类的图像。在它们之间，训练批次正好包含来自每个类的 5000 张图像。
2024-08-30 22:25:47
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原创 基于ConvNeXt的垃圾分类模型
ConvNeXt网络是一种新型的卷积神经网络（CNN）模型，其设计旨在提高图像识别的准确性和效率。它采用了一种全新的网络结构，并引入了一些创新性的技术，使得网络能够学习到更丰富和多样化的特征信息。ConvNeXt网络的核心思想是通过具有不同尺度和深度的卷积层来捕捉图像中的不同特征。它使用了一种称为“空间金字塔池化”（SPP）的技术来改进传统CNN中的池化层。SPP通过在不同尺度上对输入进行金字塔池化来捕捉不同尺度的特征，并通过结合不同尺度的特征来提高CNN的准确性。
2024-05-17 15:22:14
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原创 Latex环境安装与基础入门
代码与pdf中文字互相定位，前提你的鼠标光标要在你需要定位地方（1）代码定位文字：Ctrl+Alt+J（2）文字定位代码：Ctrl+鼠标左键。
2024-05-17 15:21:48
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原创 opencv快速入门
读取图片读取图片的3个颜色通道，注意opencv的读取顺序为BGR，不是RGB显示我们读取的图片，注意显示的时候我们要读取得图片颜色通道得顺序为RGB，这里我们要先做出更改因为读取并显示会被我们经常使用，所以我们在这里打包成函数读灰色图获取图片矩阵的行列数和维度保存图片计算图片的像素点，即行列相乘视频的读取截取部分图像的数据颜色通道提取边界填充边界填充的结果如图所示图像矩阵数值计算。
2022-12-14 16:40:48
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原创 基于Jetson Nano 的2自由度舵机控制
sendData(ser, [666, 255], 3) 第一个参数为实例化的串口对象，第二个参数是我们要发送角度数组，最后一个参数是我们发送数据的位数。digitsPerValRec为我们要接受jetson发送的值的位数，例如。numOfValRec为我们要接受jetson发送的值的数量，比如。jetson和arduino的串口通信波特率统一为9600；舵机控制板需要外接电源，舵机控制板为亚博的16路舵机控制板。I2C_ADDR，I2C的地址为0x2D；arduino 为R3版本；
2022-11-28 00:21:21
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原创 3.9 局部规划器
修改nav_launch文件，修改base_local_planner的alue选项白色点线为生成被选路径 ，绿色是选定的路径DWA参数列表动态调参：在运行过程中修改launch参数。
2025-06-21 17:34:00
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原创 3.8 恢复行为
这里的layer_name需要指定 "obstacle_layer"，否则会导致导航失败。重置行为，消除reset_distance外的 Obstacles地图。旋转清除，旋转清除障碍物信息，就是机器人选装一圈。Obstacles地图是在恢复行为使用的。master地图是所有地图的总和。在这里需要注意的细节是。
2025-06-21 16:37:53
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原创 3.7 代价地图
启动仿真环境在rviz中再新增两个map，分别订阅全局代价地图和局部代价地图再保存rviz配置文件在nav_pkg中的rviz文件夹重新编写nav.launch文件避障效果可视化。
2025-06-21 15:57:19
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原创 3.6 move_base导航初体验
在工作空间src下git wpr_simulation，安装install_for_noetic.sh，然后再回退工作空间进行编译下载参数文件下载需要魔法，在这里可以使用手机热点进行平替进入脚本文件夹执行依赖项安装程序。
2025-06-20 10:05:36
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原创 3.5 map_saver地图的保存与加载
启动gmapping控制机器人完成对机器人的建图在主文件夹下运行命令，相应的文件会保存在主文件，-f后面就是保存文件名。
2025-06-19 23:00:56
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原创 3.4 Gmapping使用
运行仿真环境场景可视化查阅话题信息查看激光雷达话题消息获取激光雷达的frame_id获取坐标系关系需要的坐标系关系都存在运行Gmapping运行可视化地图运行键盘仿真控制建图效果。
2025-06-19 17:49:50
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原创 3.0 地图发布
在map_pkg中的src文件夹新建map_pub_node.cpp，然后键入以下代码。然后在CMakeLists.txt末尾行增加编译规则。在rviz里add坐标系和map。然后分屏3个终端，分别执行。
2025-06-19 09:47:53
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原创 2.9 自定义信息包与应用
进入src目录，新建新消息包在qq_msgs文件夹下新建Carry.msg文件夹目录结构增加编译规则新增消息文件生成消息依赖修改XML文件确保<build_depend>与<exec_depend> 都存在message_generation与message_runtime。
2025-06-18 17:07:54
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原创 2.8 获取IMU数据与航向锁定
建立新包imu_pkg，并在对应src目录增加imu_node.cpp。因为设计旋转，欧拉角存在万向锁问题，所以这里引入4元数来解决问题。在imu_node.cpp键入代码。
2025-06-17 22:24:14
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原创 2.7 获取激光雷达数据与避障
接下来我们来实现该功能 ，先进入~/catkin/src/进入wpr_simulation进行更新。在仿真环境运行的基础上执行以下命令。然后回退到catkin_ws。获得机器人前方障碍物距离。在节点文件键入以下代码。
2025-06-15 21:41:03
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原创 2.6 激光雷达消息格式
显示/Scan话题消息，后面的参数是noarr无数组，防止刷屏。食指为X，中指为Y，大拇指为Z。还有右手螺旋法则确定旋转的方向。顺便补充一下右手坐标系。在新建终端，执行命令。
2025-06-14 22:53:40
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原创 2.5 Rviz使用教程
修改Fix Frame 为 base_footprint。1.在Gazebo运行的基础上，新建终端运行下列命令。2.保存配置文件，下次在rviz界面打开配置文件。点击add之后选择RobotModel。再增加一个LaserScan。再新建终端，键入命令。
2025-06-14 22:20:01
305
原创 2.4 机器人运动控制
在包的src目录新建节点文件el_node.cpp。在vel_node.cpp程序键入。在CMkakelists.txt键入。新建包，注意这里依赖的包发生了变化。机器人运动可视化界面。
2025-06-14 21:39:51
332
原创 2.2 订阅话题
依次启动ros，chao_node,ma_node。最后的参数chao_callback是回调函数。CMakelists.txt末尾加入代码。再开一个重端，进行通讯可视化。程序优化，增加时间戳。
2025-06-14 20:08:03
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原创 2.1话题发布
由于编码问题导致中文不能直接显示，另启终端执行命令，后面编码就上上图的编码。新建频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息。在chao_node.cpp新增加代码。使用终端工具检测活跃话题。查看话题里的消息内容。查看话题消息发布频率。消息稳定在每秒10次。
2025-06-13 17:35:27
334
原创 2.0 第一个Node节点(rosrun)
进入工作目录新建包ssr_pkg，最后3个命令是依赖项其实后面3个也都是包Package使用命令roscd来进入包的地址然后使用code指令以ccode打开指定文件打开vscode，在新建的包下的src文件夹新建文件chao_node.cpp然后键入以下代码然后找到该包下的Cmakelists.txt输入以下代码最后Ctrl+Shift+B进行编译 （或者进入工作目录地址catkin_ws/，执行catkin_make）
2025-06-12 22:03:56
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原创 1.4 超级终端
快捷键用不了，取消输入法符号模式占有。Ctrl+Shift+E 横向分屏。Ctrl+Shift+O 纵向分屏。Ctrl+Shift+W 取消分屏。删除并确定就可以用快捷键了。Alt+方向键 焦点移动。鼠标右键就能分割终端。
2025-06-10 21:07:09
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原创 1.3 VSCode安装与环境配置
编译快捷键设定，更改group，现在按Ctrl+Shift+B就自动编译了。下载.deb文件，然后打开终端，进入下载文件夹，键入命令。在终端键入命令code即启动vscode。1.Chinese简化。
2025-06-10 20:18:57
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原创 1.2 git使用
进入scripts文件夹，然后执行命令，这个操作目的是安装依赖项。然后回退到catkin_ws文件下，执行编译命令。再启动一个终端，执行命令 ，来控制机器人运动。切换对应版本的小海龟，因为默认平台为ros2。然后依次执行命令，src就是存放源码的地方。下载内容示意与文件夹结构。后面的操作一致，请自行探索。在文本编辑器最后一行键入。执行编译好的ros程序。进入主目录，执行命令。
2025-06-10 19:05:55
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原创 1.1 ROS1应用商店APT源
出现小乌龟界面 ,在/cmd_velq加上turtle1，然后拖动按钮就可以实现小乌龟的运动。再新建终端，执行命令，这个命令是启动ROS系统。新建终端，执行命令，能初始化就行。再打开一个终端，执行命令。再新建终端，执行命令。
2025-06-10 18:02:53
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空空如也
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