ROS2下配置奥比中光AstraProPlus深度相机步骤与问题汇总

在配置小车的奥比中光AstraProPlus的SDK时出现一些其他教程未提及的问题总结如下。

一、安装步骤

我的安装步骤参考的这位大佬的blog：
https://blog.csdn.net/sD7O95O/article/details/130675804

二、几个相关库的安装报错问题

1. libusb安装

但实际上在安装到依赖libuvc时遇到了报错，报错如下：

--   No package 'libusb-1.0' found

若直接跳过在ROS功能包中还是会出现报错。
这一步的解决方法见下，一定注意不要直接使用sudo apt-get install libusb，版本不对。
使用如下代码方可解决：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

参考链接：https://askubuntu.com/questions/225382/install-usblib-package-ubuntu

2. libuvc安装不成功

若libuvc未正确安装会出现报错如下：

Could not find a package configuration file provided by "libuvc" with any
  of the following names:

    libuvcConfig.cmake
    libuvc-config.cmake

此时注意一定要在ROS功能包内使用如下代码进行安装，若安装在/home下则还是会出现报错：

cd ros2_ws # ros2_ws是我的功能包名
git clone https://github.com/libuvc/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install

3. ModuleNotFoundError: No module named ‘em’

在编译功能包时出现了报错

ModuleNotFoundError: No module named 'em'

我使用python3 -m pip install empy还是有报错如下：

AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shutdown'

发现是empy版本与python3的版本不对应，使用如下代码方可解决问题：

python3 -m pip install empy==3.3.2

4. 运行后无RGB图像问题

按照教程发现无RGB图像，修改步骤如下：

打开文件/home/jeni/ros2_ws/src/ros2_astra_camera/astra_camera/params/astra_mini_params.yaml
将第六行的代码修改如下：

enable_color: true #  RGB开关; ori:false

即可得到RGB图像如下：

记录一个小tips

ubuntu终端查找历史指令的代码：

history | grep “你想要找的指令”  # 这个指令可以是某些关键词
# 举例如下，我希望找到em库安装的指令
history | grep em
# 得到输出如下
   10  ros2 run demo_nodes_py listener 
   26  ros2 run demo_nodes_cpp talker
   28  sudo apt-get remove terminator 
   77  pip install -U -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
  205  python3 -m pip install empy
  290  python3 -m pip install empy
  291  python3 -m pip uninstall empy
  292  python3 -m pip install empy==3.3.2
  304  sudo apt-get remove libusb-dev
  306  history | grep em