msp430f5529标准库学习之mpu6050dmp库和卡尔曼滤波移植

原创 已于 2024-08-27 15:52:09 修改 · 3k 阅读 · 81 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#学习 #单片机 #嵌入式硬件

于 2023-07-27 19:32:11 首次发布
文章介绍了使用Gy521模块中的MPU6050传感器进行姿态解算的两种方法。一是通过卡尔曼滤波计算翻滚角和俯仰角，二是移植官方DMP库，获取更全面的偏航、翻滚和俯仰角。代码示例展示了初始化、数据读取及处理过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

这里使用的型号是Gy521，图片如下

a2cdf3b2382942a3a44b1d75cf7faa21.png

引脚说明：

VCC：接3.3V电源

GND：电源负极

SCL：I2C时钟线

SDA：I2C数据线

XDA：连接其他i2c设备的主机数据口

XCL：给i2c设备提供时钟

AD0：i2c地址选择位

INT：中断引脚

这里只使用VCC，GND，SCL，SDA4个引脚

方法一、使用卡尔曼滤波进行姿态解算，不过好像只能计算出翻滚角和俯仰角。代码如下

//初始化 MPU6050 以进入可用状态。
void MPU6050_initialize(void) {
    IIC_Init();
    MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO); //设置时钟
    MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//陀螺仪最大量程 +-1000度每秒
    MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);    //加速度度最大量程 +-2G
    MPU6050_setSleepEnabled(0); //进入工作状态
    MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(0);     //不让MPU6050 控制AUXI2C
    MPU6050_setI2CBypassEnabled(0);     //主控制器的I2C与    MPU6050的AUXI2C    直通。控制器可以直接访问HMC5883L
}


//读取MPU6050内置温度传感器数据
float Read_Temperature(void)
{
    float Temp;
    Temp=(I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H)<<8)+I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L);
    if(Temp>32768) Temp-=65536;
    return (36.53+Temp/340);
}


//得到陀螺仪值(原始值)
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;
    res=i2cRead(MPU_ADDR,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
        *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
        *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    }
    return res;
}
//得到加速度值(原始值)
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;
    res=i2cRead(MPU_ADDR,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H,6,buf);
    if(res==0)
    {
        *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
        *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
        *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    }
    return res;

}

short aacx,aacy,aacz;           //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据
short temp;                             //温度

short aacx_0=0,aacy_0=0,aacz_0=0;           //加速度计零偏
short gyrox_0=0,gyroy_0=0,gyroz_0=0;    //陀螺仪零偏

#define RAD2DEG 57.295779513

float Angle_X_Final,Angle_Y_Final;

#define SYS_CLOCK   16//系统时钟

//延时函数
static void delay_ms(uint32_t ms)
{
    int i=0;
    for(i=0;i<ms;i++)
        __delay_cycles(SYS_CLOCK*1000); // 延迟1微秒，该函数为MSP430内置的延迟函数
}

//获取陀螺仪加速度计零飘平均值
void Aac_Gyro_Zero_Shift_Init(void)
{
    u16 i;

    long compensate[6]={0};

    delay_ms(100);

    //累计100次，计算平均值
    for(i=0;i<100;i++)
    {
        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);   //得到加速度传感器数据
        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据

        compensate[0]+=aacx;
        compensate[1]+=aacy;
        compensate[2]+=aacz-16384;
        compensate[3]+=gyrox;
        compensate[4]+=gyroy;
        compensate[5]+=gyroz;
    }

    aacx_0=compensate[0]/100;
    aacy_0=compensate[1]/100;
    aacz_0=compensate[2]/100;
    gyrox_0=compensate[3]/100;
    gyroy_0=compensate[4]/100;
    gyroz_0=compensate[5]/100;

}

//陀螺仪加速度计零飘补偿
/*获取MPU6050数据后调用补偿*/
void Aac_Gyro_Zero_Shift_compensate(void)
{
    aacx-=aacx_0;
    aacy-=aacy_0;
    aacz-=aacz_0;

    gyrox-=gyrox_0;
    gyroy-=gyroy_0;
    gyroz-=gyroz_0;

}

//kalman参数
static float Q_angle=0.001;// 过程噪声的协方差
static float Q_gyro=0.003;//0.003 过程噪声的协方差 过程噪声的协方差为一个一行两列矩阵
static float R_angle=0.5;// 测量噪声的协方差 既测量偏差
static float dt=0.005;//计算周期

void Kalman_Filter_X()
{
    static float Accel;
    static float Gyro;
    static char  C_0 = 1;
    static float Q_bias, Angle_err;
    static float PCt_0, PCt_1, E;
    static float K_0, K_1, t_0, t_1;
    static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
    static float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };

    Accel=atan2(aacy,aacz)*RAD2DEG;
    Gyro=gyrox/16.4;


    Angle_X_Final+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计
    Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分

    Pdot[1]=-PP[1][1];
    Pdot[2]=-PP[1][1];
    Pdot[3]=Q_gyro;
    PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
    PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差
    PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
    PP[1][1] += Pdot[3] * dt;

    Angle_err = Accel - Angle_X_Final;  //zk-先验估计

    PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
    PCt_1 = C_0 * PP[1][0];

    E = R_angle + C_0 * PCt_0;

    K_0 = PCt_0 / E;
    K_1 = PCt_1 / E;

    t_0 = PCt_0;
    t_1 = C_0 * PP[0][1];

    PP[0][0] -= K_0 * t_0;       //后验估计误差协方差
    PP[0][1] -= K_0 * t_1;
    PP[1][0] -= K_1 * t_0;
    PP[1][1] -= K_1 * t_1;

    Angle_X_Final   += K_0 * Angle_err;  //后验估计
    Q_bias  += K_1 * Angle_err;  //后验估计
}

void Kalman_Filter_Y()
{
    static float Accel;
    static float Gyro;
    static char  C_0 = 1;
    static float Q_bias, Angle_err;
    static float PCt_0, PCt_1, E;
    static float K_0, K_1, t_0, t_1;
    static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
    static float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };

    Accel=-atan2(aacx,aacz)*RAD2DEG;
    Gyro=gyroy/16.4;


    Angle_Y_Final+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计
    Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分

    Pdot[1]=-PP[1][1];
    Pdot[2]=-PP[1][1];
    Pdot[3]=Q_gyro;
    PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
    PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差
    PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
    PP[1][1] += Pdot[3] * dt;

    Angle_err = Accel - Angle_Y_Final;  //zk-先验估计

    PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
    PCt_1 = C_0 * PP[1][0];

    E = R_angle + C_0 * PCt_0;

    K_0 = PCt_0 / E;
    K_1 = PCt_1 / E;

    t_0 = PCt_0;
    t_1 = C_0 * PP[0][1];

    PP[0][0] -= K_0 * t_0;       //后验估计误差协方差
    PP[0][1] -= K_0 * t_1;
    PP[1][0] -= K_1 * t_0;
    PP[1][1] -= K_1 * t_1;

    Angle_Y_Final   += K_0 * Angle_err;  //后验估计
    Q_bias  += K_1 * Angle_err;  //后验估计
}

//卡尔曼处理数据
void Angle_Calcu(void)
{
    MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);   //得到加速度传感器数据
    MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //得到陀螺仪数据

    Aac_Gyro_Zero_Shift_compensate();                   //陀螺仪加速度计零飘补偿

    Kalman_Filter_X();
    Kalman_Filter_Y();
    UART_printf(USCI_A0_BASE,"X:%f,Y:%f\r\n",Angle_X_Final,Angle_Y_Final);
}

 效果如图

7bc515eaaf55422f8072cbe04adbd2f6.png

 方法二、移植官方dmp库，可以得到偏航角，翻滚角，俯仰角。

主要代码如下：

#define PRINT_ACCEL     (0x01)
#define PRINT_GYRO      (0x02)
#define PRINT_QUAT      (0x04)
#define ACCEL_ON        (0x01)
#define GYRO_ON         (0x02)
#define MOTION          (0)
#define NO_MOTION       (1)
#define DEFAULT_MPU_HZ  (200)
#define FLASH_SIZE      (512)
#define FLASH_MEM_START ((void*)0x1800)
#define q30  1073741824.0f
short gyro[3], accel[3], sensors;
float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,
                                           0,-1, 0,
                                           0, 0, 1};

//设置  MPU6050 的时钟源
void MPU6050_setClockSource(uint8_t source){
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT, MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH, source);

}

// 设置满量程陀螺仪范围.
void MPU6050_setFullScaleGyroRange(uint8_t range) {
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT, MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH, range);
}

//设置  MPU6050 加速度计的最大量程
void MPU6050_setFullScaleAccelRange(uint8_t range) {
    IICwriteBits(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT, MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH, range);
}


//设置  MPU6050 是否进入睡眠模式
void MPU6050_setSleepEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT, enabled);
}

//读取  MPU6050 WHO_AM_I 标识     将返回 0x68
uint8_t MPU6050_getDeviceID(void) {

    IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_WHO_AM_I, 1, buffer);
    return buffer[0];
}

//检测MPU6050 是否已经连接
uint8_t MPU6050_testConnection(void) {
    if(MPU6050_getDeviceID() == 0x68)  //0b01101000;
        return 1;
    else 
        return 0;
}

//设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
void MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_USER_CTRL, MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT, enabled);
}

//设置 MPU6050 是否为AUX I2C线的主机
void MPU6050_setI2CBypassEnabled(uint8_t enabled) {
    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT, enabled);
}

//初始化 MPU6050 以进入可用状态。
void MPU6050_initialize(void) {
    IIC_Init();
    MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO); //设置时钟
    MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);//陀螺仪最大量程 +-1000度每秒
    MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);    //加速度度最大量程 +-2G
    MPU6050_setSleepEnabled(0); //进入工作状态
    MPU6050_setI2CMasterModeEnabled(0);     //不让MPU6050 控制AUXI2C
    MPU6050_setI2CBypassEnabled(0);     //主控制器的I2C与    MPU6050的AUXI2C    直通。控制器可以直接访问HMC5883L
}

//MPU6050内置DMP的初始化
void DMP_Init(void)
{ 
    u8 temp[1]={0};
    i2cRead(0x68,0x75,1,temp);
     UART_printf(USCI_A0_BASE,"mpu_set_sensor complete ......\r\n");
    if(temp[0]!=0x68)
        PMMCTL0 = PMMPW | PMMSWPOR;
    if(!mpu_init())
    {
      if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
         UART_printf(USCI_A0_BASE,"mpu_set_sensor complete ......\r\n");
      if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
         UART_printf(USCI_A0_BASE,"mpu_configure_fifo complete ......\r\n");
      if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
         UART_printf(USCI_A0_BASE,"mpu_set_sample_rate complete ......\r\n");
      if(!dmp_load_motion_driver_firmware())
        UART_printf(USCI_A0_BASE,"dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\r\n");
      if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))
         UART_printf(USCI_A0_BASE,"dmp_set_orientation complete ......\r\n");
      if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
            DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
            DMP_FEATURE_GYRO_CAL))
         UART_printf(USCI_A0_BASE,"dmp_enable_feature complete ......\r\n");
      if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
         UART_printf(USCI_A0_BASE,"dmp_set_fifo_rate complete ......\r\n");
      run_self_test();
      if(!mpu_set_dmp_state(1))
         UART_printf(USCI_A0_BASE,"mpu_set_dmp_state complete ......\r\n");
    }
}
int Read_Date(float *Pitch,float *Roll,float *Yaw)
{
    uint8_t data[16];
    long quat[4];
    long quat_q14[4], quat_mag_sq;

    //获取数据
    if (i2cRead(MPU_ADDR,MPU6050_RA_FIFO_R_W,16,data))
            return -1;

    //处理数据
    quat[0] = ((long)data[0] << 24) | ((long)data[1] << 16) |
        ((long)data[2] << 8) | data[3];
    quat[1] = ((long)data[4] << 24) | ((long)data[5] << 16) |
        ((long)data[6] << 8) | data[7];
    quat[2] = ((long)data[8] << 24) | ((long)data[9] << 16) |
        ((long)data[10] << 8) | data[11];
    quat[3] = ((long)data[12] << 24) | ((long)data[13] << 16) |
        ((long)data[14] << 8) | data[15];

    //数据校验
    quat_q14[0] = quat[0] >> 16;
    quat_q14[1] = quat[1] >> 16;
    quat_q14[2] = quat[2] >> 16;
    quat_q14[3] = quat[3] >> 16;
    quat_mag_sq = quat_q14[0] * quat_q14[0] + quat_q14[1] * quat_q14[1] +
        quat_q14[2] * quat_q14[2] + quat_q14[3] * quat_q14[3];
    if ((quat_mag_sq < QUAT_MAG_SQ_MIN) ||
        (quat_mag_sq > QUAT_MAG_SQ_MAX)) {
        /* Quaternion is outside of the acceptable threshold. */
        mpu_reset_fifo();
        return -1;
    }

    //计算数据
    q0=quat[0] / q30;
    q1=quat[1] / q30;
    q2=quat[2] / q30;
    q3=quat[3] / q30;

    //得到结果
    *Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)*57.3;
    *Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)*57.3; // roll
    *Yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) *57.3;//yaw
    return 0;
}

效果如下

MSP430F5529配置陀螺仪MPU6050（有完整代码）
what_it_mean的博客
08-05 6431
前言 在网上关于MSP430F5529的资料还是比较少的，大部分都要从STM32里边移植，但是直接移植会遇到很多困难，最近在准备电赛，就把自己准备的成果分享出来，一方面想要填补网上资料的空缺可以帮助大家，另一方面是为了督促自己进步。 MPU6050 我觉得会用一个模块不一定需要了解它的全部，只要知道三个方面就够了。 1、功能 MPU6050具有三轴的加速度和陀螺仪 加速度计即测出实际在x,y,z轴的加速度 陀螺仪即测出x,y,z轴的角速度 建议到正点原子的文档库里边找MPU6050的资料，里边非常详细 .
MSP430F5529-MPU6050陀螺仪
weixin_53050304的博客
11-13 8152
这里使用的是维特智能的JY61陀螺仪，具体信息可以参考官网mpu6050三轴六轴加速度计姿态角度传感器模块维特智能JY61 JY61型陀螺仪可以通过I2C或者串口模式向开发板传输数据，但是I2C通信传过来的数据是原始数据，未经处理，需要自己解算姿态。串口通信传过来的数据是经过陀螺仪内部解算后的结果。以下为串口输出结果： 一般串口输出取用角度输出值。 I2C通信可以选择硬件通信或者模拟通信。硬件通信需要在开发板上配置相关的I2C...
掌握MPU6050 DMP库函数与应用实践
最新发布
weixin_29041443的博客
07-10 898
MPU6050是一个整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计的运动跟踪设备，广泛应用于多种智能产品中。它通过数字运动处理（DMP）功能提供精确的动作控制和姿态分析，是当今消费电子和工业领域不可或缺的传感器组件之一。数字微处理器（Digital Motion Processor，DMP）是一个为运动传感器设计的专用处理单元，能够独立于主处理器处理复杂的运动数据。DMP的核心功能包括数据的采集、处理和输出。它能够通过算法优化来减少主机处理器的负担，直接提供诸如姿态、方向和加速度等信息。
msp430的mpu6050陀螺仪程序
02-11
非常实用，直接移植就OK，MSP430的，程序里还有详细的记错寄存器说明
基于MSP430F5529的MPU6050姿态解算（移植DMP库）
08-08
本程序为MSP430F5529单片机专用，使用IAR进行编译下载，主要功能是通过DMP库解析MPU6050姿态数据，包括偏航角、俯仰角、滚动角。
基于msp430f5529驱动mpu6050，通过原始数据求出欧拉角
08-13
基于msp430f5529驱动mpu6050，通过原始数据求出欧拉角
stm32f103解算mpu6050使用dmp+卡尔曼滤波
2401_84737106的博客
04-28 249
调试使用vofa+，刚开始发现使用dmp粉色那条线波动比较厉害，用ai写了卡尔曼滤波的，效果也不是特别理想，然后我就改成了，粉色的用卡尔曼滤波，蓝色和绿色用dmp，对比图放下面了。网上很多教程，讲解原理比较多，自己整合了dmp的姿态解算，在这个基础上加入了卡尔曼滤波算法，用于自己调试玩，卡尔曼滤波部分是ai写的，别问我原理，只是支持使用。链接: https://pan.baidu.com/s/1C-SOSDNc4-hzshDGc_l_RQ?pwd=1234 提取码: 1234。这是调试修改之后的，
mpu 6050 matlab,MPU6050-DMP 最近在学 给大家分享下官方库 注意：roll pitch 角度变化正确 但是有点慢 而y matlab 267万源代码下载- www.pudn....
weixin_42557803的博客
03-20 553
文件名称: MPU6050-DMP下载 收藏√ [5 4 3 2 1]开发工具: C-C++文件大小: 235 KB上传时间: 2016-01-28下载次数: 1提 供 者: MT详细说明：最近在学mpu6050 给大家分享下官方库注意：roll pitch 角度变化正确 但是有点慢 而yaw有误差-最近在学mpu6050 给大家分享下官方库注意：roll pitch 角度变...
DHT11.zip_DHT11 MSP430F5529_msp430f5529 12864_msp430f5529 dht11_
09-24
总的来说，这个项目提供了使用MSP430F5529微控制器实现DHT11温湿度传感器数据采集和12864 LCD显示的完整解决方案，适合初学者和经验丰富的开发者参考学习。通过分析和理解这个项目，你可以掌握嵌入式系统中传感器...
bluetooth.rar_msp430F5529蓝牙_msp430f5529 蓝牙_蓝牙msp430f5529
07-14
在本文中，我们将深入探讨如何使用 MSP430F5529 单片机来驱动信驰达蓝牙模块，这是物联网和嵌入式系统中常见的无线通信技术。MSP430F5529 是 Texas Instruments（德州仪器）推出的一款超低功耗微控制器，具有强大的...
MSP430F5529实例程序.zip_MSP430F5529 例程_MSP430F5529LP例程_msp430f5529 a
07-15
包括多个基本例程，ad，da，led，pwm
msp430单片机-MPU6050 20181128
11-28
msp430单片机-MPU6050 .
MPU6050的官方DMP库
03-29
MPU6050 MPU6050的官方DMP库 DMP STM32 MSP430
MPU6050模块+卡尔曼滤波
11-01
含源码和上位机示例，基于arduino的3轴加速度陀螺仪程序案例
mpu6050 dmp 库文件
06-03
mpu6050 dmp 库文件 方便移值，现在是AVR的
mpu6050 dmp 官方库
06-12
官方的运动库，必须通过这个才能启用MPU6050的DMP引擎.MSP430的代码。
六轴传感器基础知识学习：MPU6050特性，四元数，姿态解算，卡尔曼滤波
热门推荐
a只如初见的博客
05-18 4万+
实际上，只要说到多少轴的传感器一般是就是指加速度传感器（即加速计）、角速度传感器（即陀螺仪）、磁感应传感器（即电子罗盘）。这三类传感器测量的数据在空间坐标系中都可以被分解为X,Y,Z三个方向轴的力，因此也常常被称为3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。上面3类传感器有其各自的功能特点及应用，比如加速度计可以测量设备的测斜情况，陀螺仪可以测量设备自身的旋转运动，还有磁力计可以定位设备的方位。
MPU6050六轴传感器-角度滤波（DMP+互补滤波+卡尔曼滤波）
m0_75090944的博客
10-31 3524
MPU6050姿态解算笔记
MSP430F5529 例程源码
07-14
MSP430F5529开发板 包含口袋版程序例程 例程源码集合
卡尔曼滤波stm32标准库
02-03
### 卡尔曼滤波在STM32上的实现 卡尔曼滤波是一种高效的递归滤波方法，在许多应用领域都有广泛的应用，特别是在传感器数据处理方面。对于STM32平台而言，利用标准外设库可以有效地简化开发过程并提升代码质量[^2]。 #### 使用标准外设库的优势 通过使用STM32的标准外设库来实现卡尔曼滤波算法，不仅可以减少底层硬件编程的工作量，还能增强程序的稳定性和效率。该库提供了丰富的API接口用于配置定时器、ADC转换等功能模块，这些功能对于实时采集传感器数据至关重要。 #### 示例代码结构说明 下面是一个基于STM32标准外设库编写的简单一维线性卡尔曼滤波器的例子： ```c #include "stm32f1xx.h" // 定义变量 float Q_angle = 0.001; // 过程噪声协方差矩阵Q中的角度误差项 float R_measure = 0.1; // 测量噪声协方差R float angle = 0, bias = 0; float P[2][2] = { { 0, 0 }, { 0, 0 } }; float K[2]; // Kalman增益向量K=[k1 k2] void Kalman_Filter_Init(void){ /* 初始化P矩阵 */ } void Kalman_Filter(float newAngle,float newRate,int deltaTime){ // 预测更新阶段 float dt = (float)deltaTime / 1000; angle += dt * (newRate - bias); P[0][0] += dt * (dt*P[1][1]-P[0][1]-P[1][0]+Q_angle); P[0][1] -= dt * P[1][1]; P[1][0] -= dt * P[1][1]; P[1][1] += Q_bias * dt; // 计算Kalman Gain float S = P[0][0] + R_measure; K[0] = P[0][0]/S; K[1] = P[1][0]/S; // 更新测量值 angle += K[0]*(newAngle-angle); bias += K[1]*(newAngle-angle); // 更新估计协方差 float temp_P00 = P[0][0]; P[0][0] -= K[0]*temp_P00; P[0][1] -= K[0]*P[1][0]; P[1][0] -= K[1]*temp_P00; P[1][1] -= K[1]*P[1][0]; } ``` 此段代码展示了如何初始化以及迭代计算卡尔曼滤波的过程。需要注意的是，实际应用场景可能涉及到更复杂的模型设计和参数调整工作。
评论 16
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值