qq_43416206的博客

1 把 PS2 接收器用尼龙扎带固定在上板的底部。2 在上盖顶部固定好24路舵机控制板。因为机器人的电子部分设计得非常紧凑， 这里建议使用尼龙螺丝和螺母固定机器人的控制板， 不要使用金属螺丝， 以防造成短路。3 把Arduino NANO插在舵机板上， 再依次连接好乌龟各个关节的舵 机线。4 最后完成的机器乌龟如下图所示。舵机线用黑色的绕线管收拢在一起， 使机器人看起来更整洁。请在优酷搜索digi0l上传的“机器人乌龟” 观看演示视频。

Arduino UNO板子上方左侧I/O口的8至AREF端子是错开50mil的，如果用插针和常见的焊盘间距为100mil（ 2.54mm） 的洞洞板在控制板上面叠加自制的板子，这部分的插针是无法与控制板的端子妥善 接触的。如果是我来开发（改造） Arduino UNO，我会把它的扩展插座换成 标准间距的插针，并在每组I/O插针附近都配上一对+5V和地线的插针，这样使用 者就可以直接把控制板当作一块计算机主板，在它上面用杜邦线来连接外设（如 各种传感器或者舵机）了，不需要任何中间的物理介质。

当触须碰到物体时，以左侧触须为例， 74HC240的19脚变成低电平， 1Y1和 1Y2激活，它们会使左前腿和左后腿构成的主-从神经元的相位发生变化，主从关 系颠倒，相当于左前腿变成左后腿，左后腿拖着左前腿动作，机器人这一侧身体 的活动会减弱并发生反向，机器人将做出向右拐弯的动作。在前面的试验中，它们是连通的，这样才能形成一个完整的CPG网络。为了外观漂亮，这次制作静片使用的材料是端子芯和黄铜管，把一根有弹性的金属丝套在铜管里做开关的动片，碰到物体后，金属丝和铜管内壁接触，电路导通。

BEAMant 6.0机器蚂蚁的线路比较简单，制作的重点是机器人的传感器部分。 在实际制作中，我把蚂蚁的两只眼睛和两根触须单独安装在一小块洞洞板上，电 子脑是直接在74HC240芯片上搭建而成的。官方配线图是顶视角度的，为了便于 调整叠加芯片的数量，需要把图纸反过来，采用引脚朝上的Dead Bug手法进行焊 接，所有的元器件都搭焊在最顶部的芯片上。 如果使用74HC240按照官方配线图制作蚂蚁的电路，需要叠加适当数量的芯 片，因为此时电机每一相的驱动器只有一个（ 35mA)，电流显然是不够的

对照自动控制理论方面的书籍可以看出，这个光电跟踪头是一个典型的开式控制系统，按干扰进行补偿，即需要控制的是受控对象的被控量（光电跟踪头的角位移），而测量的是破坏系统正常运行的干扰（光线造成的感光元器件中点电压的变化）。子跑动的寻光机器人。随着智能手机、 MID等移动互联设备的普及，云计算与我们的距离也越来越 近，而隐藏在云计算背后的则是一个异常庞大的承载着海量实时变化信息的高熵 系统。作为本书的第一部机器人，这里要说明的问题是， 即使是看似简单的机器人电路，背后也可能隐藏着复杂的理论和不可思议的效果。