GTSAM | gtsam::ISAM2Params

已于 2024-06-11 17:20:17 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS SLAM GTSAM
于 2024-06-11 17:11:10 首次发布
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本文详细介绍了GTSAM库中的ISAM2Params类，它是用于配置ISAM2优化器的参数类，适用于大规模非线性优化，特别是在SLAM问题中的应用。内容涵盖构造函数、重线性化阈值设置、功能作用以及实例演示，展示了如何创建和配置ISAM2Params对象以优化SLAM解决方案。

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文章目录

概述

  本届介绍了GTSAM库的gtsam::ISAM2Params类。

一、定义介绍

  gtsam::ISAM2Params 是 GTSAM 库中用于配置 ISAM2（Incremental Smoothing and Mapping 2）优化器的参数类。ISAM2 是一种用于大规模非线性优化的增量式优化器，常用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等问题的求解。

二、功能作用

  常用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等问题的求解。

三、主要内容

  1. 构造函数：可以使用不同的构造函数来创建 ISAM2Params 对象，并设置不同的参数。
ISAM2Params();
ISAM2Params
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