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RSS订阅原创 UR5机械臂MDH运动学建模与Mujoco仿真验证
选取如下坐标系与初始位置时MDH参数表：当初始关节位置发生变化时，MDH参数表变化如下：获取每一时刻的关节角，利用MDH参数计算末端关节位置，与真实位置做对比，观察MDH建模是否准确在时刻t处的变换矩阵与物体真实位置如下：
2025-04-26 16:22:09
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原创 ubuntu 安装 mujoco210
解压并安装下载mjkey.txt，下载链接如下，并将其拷贝至.mujoco\mujoco200\bin文件夹内保存关闭.bashrc，并在终端输入：source ~/.bashrc。
2024-07-08 21:45:54
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原创 【MATLAB】快速扩展随机树（RRT）路径搜索算法实现
RRT是一种基于概率搜索的寻路算法，与PRM类似，但PRM是一次性随机撒下所有点，然后去构造图，而RRT每次随机采样一个点，然后向前扩展一段距离，形成一个新的节点，不断重复此过程，最终形成一棵树，树的起点就是设定的路径起始点，最后由终点回溯形成一条可行路径。
2023-08-14 21:39:48
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原创 基于ROS的多差速移动机器人编队控制仿真实现
基于ROS实现移动机器人编队仿真，可以在gazebo和rviz中显示多机器人，并可以发布cmd_vel指令单独控制其中某个机器人
2023-08-04 21:24:12
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原创 模型预测控制-基于NMPC的无人艇轨迹跟踪控制（C++代码实现）
无人艇坐标系示意图如下：图片引自文献[1]η˙Mν˙Rψν−Cνν−DννBTτw1Mm−Xu˙0−myG0m−Yv˙mxG−Nv˙−myGmxG−Yr˙Iz−Nr˙Cν00−200Yv˙v2Yr˙Nv˙r00Xu˙。
2023-07-30 18:45:26
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原创 numpy数组类型不匹配出现的赋值问题
numpy进行矩阵计算一定要注意数据类型的匹配计算问题，否则代码没有错误提示，但是运行结果确天差地别。
2022-10-25 17:11:09
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空空如也
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