几何算法经典问题
一、几何基础问题
1. 判断两条线段是否相交
- 考点：向量叉积，跨立实验，快速排斥
- 推荐实现方法：
- 使用
cross(p1, p2, q1)和cross(p1, p2, q2)判断是否在同侧（跨立实验） - 边界处理：是否共线、点在线段上
- 使用
步骤：
1.快速排斥：先检查两条线段的包围盒是否重叠，符合if表示不重叠
判断条件：if(max(x1, x2) < min(x3,x4) || max(x3, x4) < min(x1, x2) || max(y1, y2) < min(y3, y4) || max(y3, y4) < min(y1, y2)
包围盒空间上就错开了，那线段更不可能相交
2.跨立实验：把线段2的两个端点看成顶点1和顶点2，判断两顶点在线段1的哪一测
计算cross(p1, p2, q1)和cross(p1, p2, q2)
两者结果相乘，位于同侧为正，分居两侧为负
关键点：先排除明显不可能相交的情况，以及利用叉积判断顶点在左侧还是右侧
2. 判断点是否在多边形内
- 方法：
- 射线法（ray casting）
- 奇偶规则判断穿过边的次数
- 注意：边界点、共线点的特殊处理
从点向右发射水平射线，统计与多边形交点的个数（奇数在内，偶数在外）
多边形是顶点有序的，每条边由相邻两个顶点定义
步骤：
1.遍历每条边
for(int i = 0, j = n - 1; i < n; j = i++)
i从0出发，j表示i的前一个顶点，ij组成一条边， j = i++理解为j=i，然后再i++，即前进一条边
2.检查顶点是否在两端点
if ((p.x == a.x && p.y == a.y) || (p.x == b.x && p.y == b.y))
3.排除水平边和无效y范围
if((a.y > p.y) == (b.y > p.y))
有交点得点p位于a点和b点的中间区域
4.因为是水平向右的射线，实际是计算a和b之间的插值
交点的y是肯定的，即p的y值，所以插值计算x值
x = a.x + (p.y - a.y) * (b.x - a.x) / (b.y - a.y);
if(x > p.x) inside = !inside;
如果插值的x在p点右边，即交点，则切换一次内外状态
关键：关键点在于先得排除不存在交点的情况。计算交点坐标关键点在于确定y值是固定的，便可以转化为插值算x值的问题。
3. 凸包计算
- 算法：
- Graham 扫描法（极角排序）
- 输入：平面上一组点
- 输出：构成凸包的顶点顺序列表
方法一：经典Graham算法
步骤：
1.选定一个基准点（y值最小点）
2.以逆时针方向，对其他顶点做极角排序（以基准点x轴正方向为0度）
极角排序用到atan2(y - y0, x - x0)计算，atan2的计算是基于atan的分段逻辑
3.建立栈，第一个点（基准）和第二个点入栈，遍历顶点。
4.计算叉乘，判断右转出栈，左转入栈
方法二：
步骤：
1.对所有顶点根据x值排序，得到p1，p2...pn
2.划分为上凸包和下凸包
3.对于上凸包：p1和p2入upper栈，遍历顶点入栈，取末尾三个点找右拐，非右拐则删去倒数第二个顶点（三个点的中间那个）
4.对于下凸包：pn和pn-1入lower栈，遍历顶点入栈，取末尾三个点找右拐，非右拐则删去倒数第二个顶点
5.合并upper和lower（删去重复的p首尾顶点）
关键：先排序完才能遍历，以及利用叉积判断右拐
4. 判断一个有序点集的方向（顺时针 or 逆时针）
-
方法：Shoelace 公式求有向面积
对于三角形：
S = 1 2 ∣ x 1 y 1 1 x 2 y 2 1 x 3 y 3 1 ∣ S = \frac{1}{2}\left|\begin{array}{ccc} x_{1} & y_{1} & 1 \\ x_{2} & y_{2} & 1 \\ x_{3} & y_{3} & 1 \end{array}\right| S=21 x1x2x3y1y2y3111
二维向量叉积的模等于两向量张成的平行四边形面积，三角形面积则除以2。那三角形面积即二分之一的向量叉积，然后写成行列式即上式。
对于多边形：
S t o t a l = 1 2 ∑ i = 0 n − 1 ( x i y i + 1 − x i + 1 y i ) S_{total} = \frac{1}{2}\sum_{i=0}^{n-1}(x_iy_{i+1}- x_{i+1}y_{i}) Stotal=21i=0∑n−1(xiyi+1−xi+1yi)
(下标i+1对n取模，确保闭合)
将多边形分割为N−2个三角形（以固定点P0为公共顶点），总面积A为所有三角形有向面积之和 -
正面积 → 逆时针，负面积 → 顺时针
方法一：有向面积法：既包含面积大小，又包含方向信息
想象用绳子拉出多边形，逆时针拉紧时绳子“储存”正面积，顺时针则“释放”负面积
步骤：
1.遍历有序点集 for (int i = 0; i < n; i++) int j = (i + 1) % n
2.累加计算Shoelace公式
3.判断结果正负值
方法二：极值点向量叉积法
选择多边形的一个极值点（如最高点），通过其相邻边的向量叉积判断方向
（该方法需要另外处理凹点情况，要区别极值点不在凹部，不过找y坐标最小的点这样点必为凸点）
步骤：
1.找到y坐标最大的点p
2.取出点p的前驱点和后继点形成两个向量
3.计算两个向量叉积，>0为逆时针
5. 求多边形面积和重心
- 面积：Shoelace 公式
- 重心：每个三角形加权中心，积分法近似
求取面积：
取Shoelace 公式结果的绝对值，前提是顶点有序
求重心：
方法一：顶点坐标算数平均法（适用于均匀密度的简单多边形）
方法二：加权面积法（能算到精确重心）
步骤：
1.计算多边形面积，得到A
2.遍历顶点，按公式累加Gx和Gy
3.除以6A得到重心坐标
加权面积法公式：多边形重心是所有三角形重心坐标的加权平均，权重为面积（面积越大的三角形对整体重心影响越大）
G
x
=
1
6
A
∑
i
=
0
n
−
1
(
x
i
+
x
i
+
1
)
(
x
i
y
i
+
1
−
x
x
+
1
y
i
)
G_x = \frac{1}{6A}\sum_{i = 0}^{n-1}(x_i + x_{i+1})(x_iy_{i+1} - x_{x+1}y_i)
Gx=6A1i=0∑n−1(xi+xi+1)(xiyi+1−xx+1yi)
G
y
=
1
6
A
∑
i
=
0
n
−
1
(
y
i
+
y
i
+
1
)
(
x
i
y
i
+
1
−
x
x
+
1
y
i
)
G_y = \frac{1}{6A}\sum_{i = 0}^{n-1}(y_i + y_{i+1})(x_iy_{i+1} - x_{x+1}y_i)
Gy=6A1i=0∑n−1(yi+yi+1)(xiyi+1−xx+1yi)
二、 高阶图形问题
6. 最小外接矩形（Minimum Bounding Rectangle）
- 描述：能够完全包围给定二维图形（如点集、多边形或轮廓）的最小面积的矩形。根据矩形的边是否与坐标轴平行，可分为两类：轴对齐最小外接矩形（Axis-Aligned MBR）、旋转最小外接矩形（Rotated MBR）重点是后者。
- 算法：Rotating Calipers（旋转卡壳），通过旋转凸包的切线寻找最小面积矩形。寻找过程中通过计算三角形面积来找对踵点。
- 输出：最小面积矩形的顶点坐标
轴对齐最小外接矩形：
相当于计算轴对齐包围盒，找顶点集的x,y的最大值和最小值
旋转最小外接矩形：旋转卡壳法
（“卡壳”想象一个可以夹住凸包的夹子）
实际执行的时候，通过找每条对应边的的最远点
旋转卡壳步骤：
1.计算所有点集的凸包
2.遍历边，找距离最远的点（通过叉积计算三角形面积，单峰，面积上升到最高点后，又会下降）
该方法用于计算最小外接矩形的伪代码：
def min_bounding_rectangle(points):
hull = convex_hull(points)
min_area = float('inf')
for i in range(len(hull)):
edge = vector(hull[i], hull[(i+1)%len(hull)])
angle = atan2(edge.y, edge.x)
rotate all points to align edge with x-axis
find max_y, min_y, max_x, min_x of rotated points
area = (max_x - min_x) * (max_y - min_y)
update min_area and rectangle if smaller
return rectangle
7. 多边形之间是否相交
- 方法：
- 分离轴定理（SAT）
- 任意一条边与对方多边形边相交
- 一个多边形顶点是否落入另一个多边形
分离轴定理：如果存在一条直线，使得连个多边形在该直线上的投影不存在重叠，则这两个多边形不相交。（只要找到一处即足够证明不相交）
步骤：
1.快速排斥：用轴对齐包围盒粗略检测是否重叠
2.分离轴定理：遍历两个多边形的所有边的法向量（作为分离轴）
3.分别计算两个多边形在分离轴上的投影，计算出各自的(min, max)投影范围
计算投影：每个顶点计算在单位法向量的投影，即顶点p · 单位法向量n，得到标量投影值，投影值是顶点在分离轴方向上的“阴影”位置
4.若存在任一法向量满足max1 < min2 或者 max2 < min1，则多边形不相交。
最坏情况时间复杂度O((M + N) * (M + N))
实际遇到一个满足条件则提前终止，平均复杂度接近O(M + N)
8. 判断圆与矩形是否相交
- 技巧：求圆心到矩形边的最近距离 vs 半径
方法一：可以用分离轴定理
利用矩形的四个边的法向量作为分离轴，计算圆和矩形在每条轴上的投影区间
（如果旋转矩形，可以将旋转至轴对齐的情况，将问题简化为轴对齐矩阵检测）
方法二：圆心到矩形边的最短距离
1.计算圆形到矩形四条边的最短距离，先找在矩形上的最近点
closestX = clamp(cx, rx, rx + w)
closestY = clamp(cy, ry, ry + h)
2.若最短距离 ≤ 圆的半径 r；否则不相交
dx = cx - closestX
dy = cy - closestY
distance_squared = dx*dx + dy*dy
9. 求两个矩形的交集面积
- 方法：投影后在 x、y 轴求重叠部分面积
- 扩展：多个矩形并集面积（扫描线 + 线段树）
轴对齐情况：坐标比较
步骤1：选出理论相交区域的左下角和右上角
步骤2：检查是否相交，即检查是否满足xmin < xmax 和 ymin < ymax
步骤3：满足则计算面积
旋转矩形情况：Sutherland–Hodgman 多边形裁剪算法
用来裁剪的多边形A(要求凸多边形)和被裁剪的多边形B(A和B都要求逆时针有序)
用A的每一条边去找到与B的交点（遍历B的每条边判断线段相交并计算交点）
步骤：
1.对于A的每条边，都遍历B的每条边(用两个点表示该边p1,p2)
2.判断两边相交情况
if(p2在裁剪边右侧)
if(p1在裁剪边左侧)
计算交点并将交点入栈
else //表示该边在内部
将p2入栈
else if(p1在裁剪边右侧) //此时p2在左侧
计算交点并入栈
3.结果点集也是逆时针有序的多边形顶点
4.利用有向面积法或者说鞋带公式计算面积
10. 点到线段的最短距离
- 用处：点线距离，圆线碰撞
- 技巧：投影判断点是否在线段投影内，若否取端点距离；点积投影
投影法：判断P点是否在线段AB的投影范围内
步骤：
1.计算AB，AP两个向量，其中AB归一化为方向向量
2.计算AP点积AB，结果为AP向量在AB方向的投影长度
3.判断长度，<0或者>AB长度都表示不在投影范围内，分别取PA和PB最短的距离即结果
4.否则可以用勾股定理计算P到AB的长度
关键：点积算投影
11. 线段与多边形交点个数
- 应用：路径穿越、可见性、地图遮挡判断
遍历多边形的每条边，判断是否与线段相交
即问题简化为线段与线段的相交
12. 多边形剪切（Polygon Clipping）
- 算法：
- Sutherland-Hodgman 算法（见问题9）
- Weiler–Atherton 算法（适用于复杂多边形）
Weiler–Atherton 算法：通用的多边形裁剪算法，找到连个多边形的交点p和q，从p出发沿着多边形A的边界遍历直至遇到q点，再从q点出发沿着多边形B的边界遍历直至遇到q点。（多个连通分量则分别处理）
步骤:
1.针对多边形A的所有边，都遍历多边形B的所有边，计算线段之间交点
2.从一个交点(入口)出发开始遍历，遵循以下规则：
沿着A遍历，直至遇到一个交代；
转到沿着B继续遍历，直至遇到另一个交点；
再回到A，继续该交替过程；
重复直至回到起点，形成一个完整的多边形
三、 三维几何算法问题（3D Geometry）
13. 三维向量运算与空间关系判断
- 内容：点积、叉积、共线性、共面性判断
- 应用：3D建模、物理仿真中的方向与法线计算
1.点积可以判断夹角
2.叉积可以计算法线
3.三向量共面使用混合积：a·(b X c)，向量a与向量b和c的法向量夹角是90度
4.两向量共线：存在非零实数 使b=λa
5.点积=0：两向量垂直
6.叉积=0：两向量平行
14. 判断两条3D线段是否相交
- 方法：建立参数方程后解方程组，判断参数值，以及能求交点
计算方向向量，使用二者叉积来判段平行性作为快速排除
使用参数方程：
A + t(B − A) = C + s(D − C)解这个方程组，得到 t 和 s 的值
如果 t 和 s 都在 [0,1] 范围内，那么交点在线段上，两条线段相交。否则，它们不相交。
15. 3D 点到直线/平面的最短距离、投影点坐标计算
- 公式：矢量投影法、法线点积法
点到直线的最短距离可以套用2D的方法，见问题10
点到平面距离：
法向量点积（平面由顶点组成）：
步骤：
1.对多面体的每个面，计算法向量N = （v1-v0）X（v2-v0）
2.计算待测点P到面的有向距离d = N·（P - v0）
矢量投影法：利用平面的法向量（平面为平面方程表示）
平面方程：
Ax + By + Cz + D = 0
该平面的法向量是(A, B, C)
使用以下公式计算：
投影点坐标：
计算投影点坐标，先算出点到平面的最短距离d，然后对P点往单位法向量的反方向移动距离d，即得到投影点坐标：
P` = P - d·N
16. 判断点是否在三角形/多面体内部
- 方法：面积法、射线法扩展到 3D、体积法（四面体体积符号）
- 应用：点在多面体内部判断，BSP 树构建
判断点是否在三角形内部：
面积法：p与三条边组成的三个三角形面积和≈该三角形面积（考虑浮点误差），则P在三角形内
判断点是否多面体内部：
法向量点积测试：
步骤：
1.对多面体的每个面，计算法向量N = （v1-v0）X（v2-v0）
2.计算待测点P到面的有向距离d = N·（P - v0）
3.判断d大小，若 d>0：P 在面的外侧（对当前面可见）；若 d≤0：P 在面的内侧或面上
4.若所有面都满足d≤0，则点P在多面体内部；否则在外部
射线法：计算射线与每个面（三角形面或凸多边形）的交点，奇内偶外
（从2D计算射线与线段的交点变成3D中射线与三角形的交点）
射线与三角形求交点计算方法：
1.建立射线方程：
R
(
t
)
=
P
o
+
t
⋅
D
d
i
r
R(t)=P_o+t\cdot D_{dir}
R(t)=Po+t⋅Ddir
2.对平面建立点法式方程：
N
⋅
(
P
−
P
1
)
=
0
N\cdot (P - P_1) = 0
N⋅(P−P1)=0
3.将1中R(t)代入2中的P：
N
⋅
(
P
0
+
t
D
d
i
r
−
P
1
)
=
0
N\cdot(P_0+tD_{dir} - P_1) = 0
N⋅(P0+tDdir−P1)=0
式中只有t式未知量，求解t：
t
=
N
⋅
（
P
1
−
P
0
）
N
⋅
D
d
i
r
t=\frac{N\cdot（P_1 - P_0）}{N\cdot D_{dir}}
t=N⋅DdirN⋅（P1−P0）
4.当t>0：交点在射线前方；当t<0：交点在射线后方（通常忽略）。利用t值在1式中算出具体交点坐标值
附：两种常用的平面方程表达式：
17. 三维凸包构建
- 算法：Incremental/QuickHull/Chan’s algorithm
- 难点：三维可视面维护、面连通关系处理
增量法(Incremental)：逐个添加点，动态维护当前凸包
步骤：
1.初始化：选择4个不共面的点构成初始四面体
2.遍历剩余点，增量添加，对于每个新点 P：
若 P 在当前凸包内，跳过（计算点P在凸包内方法见16，可用法向量点积法）
否则，找到所有“可见面”（即 P 在面外侧），删除这些面并用 P 与它们的边构成新面
3.终止：处理完所有点后，剩余面即为凸包
18. 求两个立方体是否相交
- 方法：AABB 包围盒检测、OBB 分离轴定理（SAT）
- 应用：3D 碰撞检测、物理引擎
相当于两个多边形是否相交的拓展
步骤：
1.快速排除：使用轴对齐包围盒AABB快速判断是否重叠
def aabb_intersect(minA, maxA, minB, maxB):
# 检查三个轴是否重叠
overlap_x = (maxA[0] >= minB[0]) and (maxB[0] >= minA[0])
overlap_y = (maxA[1] >= minB[1]) and (maxB[1] >= minA[1])
overlap_z = (maxA[2] >= minB[2]) and (maxB[2] >= minA[2])
return overlap_x and overlap_y and overlap_z
2.分离轴定理：
遍历两个立方体的所有边法向量作为分离轴：两个立方体各3个本地轴，以及立方体1和立方体2所有边的组合法向量（共9条轴，由两立方体边的叉积得到）
将两个立方体的顶点投影到每条分离轴上（共15条），分别得到标量投影区间
若存在一条轴使得maxA<minB或maxB<minA，则立方体不相交（能找到一次符合即可）
19. 三维模型的旋转、缩放与变换
- 方法：仿射变换矩阵（4x4）、欧拉角 vs 四元数
- 实战：WebGL/OpenGL 中坐标变换链条
旋转：
位移：
缩放：
四、基础补充
20.将多边形顶点排序
- 方法：质心计算、极角排序
步骤：
1.计算几何中心点：顶点坐标平均
2.按极角排序：参考点是中心点(x0, y0)，使用atan2计算极角后排序
3.使用有向面积法验证顺时针和逆时针方向
21.计算一条边的法向量
- 内容：知道一条边的两个顶点p，q，需要计算它的法向量
- 方法：将方向向量的x和y互换，并改变其中一个坐标的符号（计算结果是点积为0）
p(x1, y1) 和 q(x2, y2)
1.计算pq方向向量：(x2 - x1, y2 - y1)
2.互换坐标获得法向量：
(-(y2 - y1), (x2 - x1))
或者
(y2 - y1, -(x2 - x1))
22.计算两条线段的交点
- 内容：两条线段，线段1的端点为 ( x 1 , y 1 ) , ( x 2 , y 2 ) (x_1, y_1),(x_2, y_2) (x1,y1),(x2,y2)，线段2的端点为 ( x 3 , y 3 ) , ( x 4 , y 4 ) (x_3, y_3),(x_4, y_4) (x3,y3),(x4,y4)。已知线段1与线段2相交，计算其交点坐标。
- 方法一：假设交点为
(
x
,
y
)
(x, y)
(x,y)，利用斜率相同这一点形成方程组
k 1 = y 2 − y 1 x 2 − x 1 = y − y 1 x − x 1 k_1 = \frac{y_2 - y_1}{x_2 - x_1} = \frac{y-y_1}{x-x_1} k1=x2−x1y2−y1=x−x1y−y1和 k 2 = y 4 − y 3 x 4 − x 3 = y − y 3 x − x 3 k2 = \frac{y_4-y_3}{x_4-x_3}=\frac{y-y_3}{x-x_3} k2=x4−x3y4−y3=x−x3y−y3 - 方法二：参数方程法：
23.判断2D顶点在三角形内部
同向法：叉积判断P点都在三条边的同一侧（例如都位于三条边的右侧），则P在内部
或者用面积法，见16
五、学习建议
- 熟练掌握 2D 向量操作：叉积、点积、投影、角度
- 熟悉浮点精度问题的处理（EPS 比较）
- 多写边界处理（共线、端点、浮点误差）
- 三维空间概念理解要清晰：坐标系、法向、表面朝向
- 练习：LeetCode、NowCoder、牛客网图形类题库
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