PCL 点云转深度图像并可视化保存【2025最新版】

已于 2025-05-24 14:54:55 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 可视化 计算机视觉 c++ 开发语言 算法 3d
于 2020-12-28 21:39:21 首次发布
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本文介绍如何使用PCL库将点云数据转换为深度图像，并进行可视化和保存。首先，讲解创建深度图像所需的参数，包括角度分辨率、传感器位置等。接着，阐述了两种深度图像的可视化方法，一种在3D viewer中显示，另一种作为图像显示。最后，讨论了保存深度图像的步骤，并提供了完整代码和结果展示。

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本文由CSDN点云侠原创，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年5月24日，代码更新至PCL1.14.1版本。

如图所示，从一个点云到创建一个深度图像的结果展示
在这里插入图片描述

      深度图像也被称为距离图像，是指将图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何性状，利用它可以很方便地解决3D目标描述中的许多问题。深度图像经过左边转换可以计算为点云数据。有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。

一、从点云创建深度图像

创建深度图像所需要的参数：
1、angularResolution角度分辨率，角度分辨率为1°表示邻近的像素点所对应的每个光束之间相差1°；
2、maxAngleWidth = 360; maxAngleHeight = 180;表示进行模拟的距

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PCL点云转换为深度图像并进行可视化保存
OnSqlserver的博客
09-20 394
上述代码使用PCL库加载一个点云文件（input_cloud.pcd），然后对点云进行滤波和转换，最终生成深度图像并保存为PNG格式（depth_image.png）。在本文中，我们将使用点云库（Point Cloud Library，简称PCL）来将点云数据转换为深度图像，并将其可视化保存。请注意，在运行代码之前，您需要将输入点云文件（input_cloud.pcd）放置在与代码文件相同的目录中，并确保已安装并配置了PCL库。希望这篇文章能帮助您理解如何使用PCL库将点云转换为深度图像并进行可视化保存。
从点云数据生成深度图像
UtiExamples的博客
09-24 1755
总结而言，通过透视投影方法，我们可以从点云数据生成深度图像，提取场景中物体与相机之间的距离信息。需要注意的是，上述代码中的参数设置和算法实现都是简化的示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整和改进。另外，由于点云数据的大小和分布可能会影响生成的深度图像的精度和质量，因此在实际应用中可能需要进行额外的处理和优化。接下来，我们创建一个空白的深度图像，并对每个点进行透视投影，将深度信息保存到深度图像中。点云数据则是由离散的三维点构成的集合，每个点都包含了位置和其他属性信息。
PCL点云数据转深度图（C++详细版）
最新发布
m0_51204289的博客
06-23 123
本文介绍了将3D点云转换为2D深度图像的关键步骤与算法原理。首先通过边界框计算确定点云空间范围，随后设置分辨率将点云映射到像素坐标，并通过最近点法或平均深度法填充深度值。文中提供了数学公式（如边界框尺寸计算、像素坐标映射）和代码实现（基于PCL和OpenCV），涵盖边界处理、深度填充等细节。该方法可应用于三维重建、目标识别和SLAM系统，核心流程包括边界框计算、分辨率设置、坐标投影和深度填充。代码示例展示了从PCD文件读取点云到生成深度图的具体实现。
PCL：实现点云转深度图像并可视化保存（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-05 591
PCL：实现点云转深度图像并可视化保存（附完整源码）
点云生成深度图，并保存深度图
10-30
C++写的，点云生成深度图代码，直接修改路径，即可读取点云文件，并保存深度图
3d点云的显示和转换成深度图
07-03
简单的3d点云显示以及生成深度图，C++代码 ，用的pcl
用PCL将生成的点云转换为深度图像并以png格式保存
qq_36401567的博客
01-10 7669
这是一个最简单的有关PCL生成深度图像的程序，代码如下： #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #include <pcl\point_cloud.h> #include <pcl\range_image\ran...
PCL点云数据处理（一）3D点云转深度图像
ic_design11的博客
05-26 1814
深度图像也叫高度图像，距离图像，由传感器采集场景的距离作为图像像素值，是一种3D图像格式，有些情况下，需要把3D点云转成深度图来处理，转换原理本质上是坐标系的变换。
PCL点云转深度图像及可视化保存
HackDashX的博客
08-15 845
本文介绍了如何使用PCL库将点云数据转换为深度图像，并通过OpenCV进行可视化保存。通过上述步骤，我们可以方便地将点云数据转换为二维深度图像，并对结果进行保存和可视化处理。在许多计算机视觉和机器人应用中，需要将点云数据转换为二维深度图像进行处理。本文将介绍如何使用PCL库将点云数据转换为深度图像，并将结果进行可视化保存。在进行点云数据处理之前，我们需要加载点云数据。函数可以将点云数据转换为ROS消息格式。现在，我们可以对深度图像进行可视化，并将结果保存为图像文件。接下来，我们将点云数据转换为深度图像。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 2172
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ply点云图转深度图
06-11
通过将ply点云进行ｚ轴投影构造深度图，采用双线性插值进行权重平均。运行仅需将Paths换成包含ply的文件夹即可，for 积分，不喜勿下
PCL点云处理通用技术使用指南
03-12
- **4.5.2 如何从深度图像中提取 NARF 关键点：** - 应用NARF算法提取关键点。 **4.6 Feature** - **4.6.1 估计一个点云的表面法线：** - 使用PCL的法线估计功能计算每个点的法线向量。 - **4.6.2 使用积分图...
最新Lidar激光点云数据处理及可视化软件汇总
「 刘一哥与GIS的故事」
11-20 3万+
常见的点云处理及可视化软件有： CloudCompare、Globalmapper、Pix4d、ArcGIS（Pro）、Lidar 360、PCL、Quick Terrian Model等等。
Open3D 点云转深度图像【2025最新版】
点云侠的博客
01-17 2282
python版本Open3D 实现的点云转深度图像，博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月22日。
利用PCL库从点云数据生成深度图像及关键点提取
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11-19 3601
利用PCL库从点云数据生成生成深度图像及关键点提取 利用PCL库从点云数据生成深度图像及关键点提取 本想利用标准点云数据库分割成若干块，利用标准点云数据生成深度图像作为数据库用来验证算法，目前效果不是很好。不过作为一种特征点提取方法还是有参考价值。 1.点云–深度图像 可视化深度图像： 在3D viewer中以点云的方式显示。 另一种方式是作为一幅图像显示（以不同的颜色表示不同的深度值） 定义...
深度图像的存储
Goodness2020的博客
11-03 296
深度图像的存储
CloudCompare&PCL 点云转深度图像
dayuhaitang1的博客
05-14 1946
文章目录一、简介二、PCL中的深度图像三、实现代码四、实现效果参考资料 一、简介 整个过程是一个旋转水平和竖直角度的采样过程，如下图所示（具体内容也可以参考深度图像转点云数据（激光雷达数据）），最终的结果可以通过行号和列号就可以确定俯仰角patch和偏航角yaw的具体数值。具体的计算过程可以阅读代码。 二、PCL中的深度图像 类型为：pcl::RangeImage，相关参数为： void createFromPointCloud (const PointCloudType &point_
点云投影为深度图
一抹烟霞的博客
08-20 6741
文章目录一、原理二、“透射”问题的解决——使用灰度图形态学滤波![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200820163833179.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0MjEzMjYw,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center) 一、原理 上一篇我
pcl 点云 pcl 1.11.1
06-19
pcl 1.11.1 是 pcl 点云库的最新版本，新增了许多重要的功能和改进，包括支持更多的文件格式、更高效的 I/O 性能、精度更高的运动估计算法、更方便的可视化工具等。此外，它还加入了深度学习相关的功能，如点云到...
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