【优化理论】第三章之七：目标函数的求解之Ipopt非线性求解器求解带约束的非线性最优化问题

系列文章目录

一、机器人实战项目
二、机器人/自动驾驶导航功能算法合集
三、计算技术&硬软件开发工程篇

目标函数的求解

最优化问题的求解是一个迭代的过程, 从初始点(初始解)x0开始, 通过迭代方法(梯度下降法, 牛顿法等)逐步更新xi, 直至逼近最优解x∗

上图形象的展示了这个迭代的过程, 从初始解start点开始, 逐步迭代至最优解. 在这个1维问题上, 迭代方向只有左和右(-, +), 我们如何确定迭代的方向和步长呢? 或者更高维度的问题里, 如何确定每个维度的方向和步长呢?

Ipopt非线性求解器求解带约束的非线性最优化问题【多子代价函数组合】

详细介绍如何使用Ipopt非线性求解器求解带约束的最优化问题，结合给出的带约束的最优化问题示例，给出相应的完整的C++程序，并给出详细的解