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ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征是一种常用的图像特征，其最大的优点是提取速度快，按业界的说法，ORB特征提取速度臂SURF快10倍，比SIFT快100倍。ORB特征由关键点和描述子两部分组成。他的关键点称为“Oriented FAST”，是一种改进的FAST角点。ORB提取速度快就得益于采用了FAST角点。它的描述子称为BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Feature)，是一种速度极快的二进制描述子。

在看slam源码中，常见到cv::Mat类中的step,step1,elemSize和elemSize1等函数和属性，不了解这些函数和属性的含义的话，难以看懂slam源码中对图像的操作，因此本文介绍这些函数和属性的含义，并给出具体的例子。