机器人的运动控制（基于 topic）

1、不带陀螺仪的底盘驱动 

1.1 打开一个终端，运行以下命令，启动底盘驱动(带平滑加减速)

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ roslaunch dashgo_driver driver.launch

打开另一个终端，运行以下命令，实现命令行控制移动

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

1.2 运行操作结果，如下图所示

注意： 命令行运行后，小车便会一直运行，Ctrl + C 停止命令行。 

2、带有陀螺仪的底盘驱动 

2.1 打开一个终端，运行以下命令，启动底盘驱动(带陀螺仪)

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ roslaunch dashgo_driver driver_imu.launch

2.2 打开另一个终端，运行以下命令，实现命令行控制移动

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'