m0_61780496的博客

这里讲讲无人机的路径跟踪控制相关知识，路径跟踪需要制导率（平面）和控制器，在无人机中较为常用的是，不过L1制导率是控制无人机在二维平面上的转向，此处还引入，控制无人机的高度。

固定翼飞行器仅能通过舵面偏转控制姿态，在控制姿态的基础上控制飞行朝向，实现三维空间中的飞行，这也是固定翼飞行器相较于旋翼飞行器的控制难点所在。飞行器在三维空间的一共有6个运动自由度（6DOF），分别为平行于x, y, z轴的平动（前后、左右、上下）和绕x, y, z轴的转动（滚转Roll、俯仰Pitch、偏航Yaw）。，操纵飞机发生滚转的舵面叫做副翼（Aileron），部分飞机可能有额外的用于增升的后缘襟翼（Flap）或前缘缝翼（Slat），用于减速增阻的扰流板（Spoiler）。