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RSS订阅原创 安装ubuntu22.04双系统
进入自己电脑的bios，以我自己电脑为例，联想拯救者bios是Fn+F2(工具自己的电脑去网上查或者问ai)，插入系统盘，重启电脑，一连续按Fn+F2，直到进入bios，连接网络后，过段时间会跳出软件更新，更新后就可以安装其他软件了，比如搜狗输入法，vscode，ros,显卡驱动等等。其他系统盘软件也可以（用过小鱼的随身系统，固态机械都可以）双击之前分出的内存，主分区，挂载点输入/,点击ok。点击磁盘管理，选择要分区的盘，右键压缩卷。选择中文，点击安装ubuntu。正常安装，选择第三方软件。
2025-08-08 14:47:09
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原创 配置diffusion policy并测试和训练 pushT demo模型
本文详细介绍了Diffusion Policy的安装配置与使用流程。首先从GitHub下载源码并安装依赖库，创建conda虚拟环境后配置wandb和huggingface组件。接着下载PushT数据集和预训练模型，提供了评估模型的完整命令，运行后会生成结果视频。对于模型训练部分，指导了wandb账号注册、配置文件修改方法（建议根据显卡性能调整batch_size和epoch参数），并给出训练命令示例，训练完成后会生成模型文件。整个过程涵盖从环境搭建到模型评估、训练的全流程，适用于NVIDIA显卡设备。
2025-07-03 23:07:20
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原创 ubuntu22.04 安装cuda cudnn
1.输入nvidia-smi查看可以支持安装的cuda最大版本2.cuda与cudnn版本的选择。
2025-07-03 20:07:51
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原创 ubuntu22.04安装anaconda
在anaconda目录里直接bash uninstall.sh 输入yes即可。安装miniconda流程也是一样，选右边即可。若anaconda被安装到root路径下。或在在这个里面找自己想要的版本。一直enter键或在yes即可。若.bashrc文件里面没有添加。6.退出/进入（base)环境。则手动在文件末端加入环境变量。3.下载anaconda。下载过程比较慢，耐心等待。4.安装anaconda。8.卸载anaconda。7.创建自己虚拟环境。
2025-07-03 17:38:18
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原创 ros2编译python功能包setuptools弃用警告
在编译python包时遇到这个警告，虽然不影响任务执行，但是不太美观，编译起来很不舒服。Python 打包生态系统已转向新的标准（PEP 517/PEP 518）较新版本的 setuptools（≥58.0.0）开始弃用此方法。ROS 2 的构建系统（ament）默认使用旧的。解决方案： 降级 setuptools。
2025-07-03 13:57:56
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原创 小鱼fish系统 sudo apt update报错（密钥失效）
摘要：用户在使用小鱼fish提供的系统镜像时，执行sudo apt update遇到两个问题：1) ROS2仓库的GPG密钥过期（EXPKEYSIG错误）；2) Docker仓库使用了过时的密钥存储方式。解决方法包括：删除旧ROS2密钥并添加新密钥，更新仓库源文件；为Docker创建专用密钥环目录并迁移密钥。最后需更新软件包列表并验证修复。文中还解释了密钥过期原因及Ubuntu 22.04的密钥存储变更，并提供了中科大镜像的替代方案。
2025-06-30 17:49:10
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原创 fishbot随身系统/ubuntu22.04安装nvidia显卡驱动
摘要：在使用小鱼fishbot预装Ubuntu22.04时，若未勾选安装第三方图形化软件，可能导致无法进入图形界面。解决方法：1)通过设置-软件更新选择附加驱动版本并安装；2)安装完成后重启；3)终端输入nvidia-smi验证驱动安装。也可考虑禁用系统自带驱动等其他安装方案。(99字)
2025-06-27 13:38:25
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原创 bamboo studio个人设置
3.摆放：摆放模型尽量时减少支撑和垂直投影面的面积，提高顶底面的质量，减少桥面可以大大提高打印成功率。下面以打印doro为例，0.12层高基本上层纹不明显，细节也都保留，还有一点抛光效果。增加首层拓展，牢固支撑；顶部z距离适当减小，大概3/4层高即可，提高底面细节；适当增加支撑/模型xy间距，避免黏连不易拆卸。2.3速度：适当降低外墙打印速度至1000或者2000，可以提高模型细节。1.3回抽：用的是默认，可以适当调整，避免空驱拉丝碰到打印件。2.5brim裙边：使用自动生成，提高吸附力，防止被碰倒。
2025-04-26 20:54:46
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原创 matlab对双目相机标定和参数的应用
在cmd终端打开后，按下q（英文）保存一轮左右图片，按下s退出，保存20~100组即可大致结果如下。点击add导入左右图片文件夹路径，并修改棋盘格的尺寸，我的是25mm（也可以用尺子量，在输入即可）计算完成，向下滑动误差线，去掉误差较大的图片，0.15以下效果就不错了，当然越小越好。注意：有的店铺双目相机镜头是反的，被坑过，右相机比左相机更靠近左边，参考如下。python使用时注意，相机内参需要转置再一下，其他不需要，具体参考如下。创建两个文件夹（left，right）如图，点击export导出相机参数，
2025-03-31 21:26:39
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原创 python 手动对齐d435相机的rgb与depth，非官方align_processing()函数
应该是首发，没找到其他python手动对齐的代码
2025-03-30 02:01:15
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原创 拓竹A1使用心得，入门推荐（不断拓展版）
用3d打印专用502胶水粘，普通胶水我试过，粘不住，而且还影响美观。材料的选购：pal比petg贵一点，pal材料容易受潮，不耐光照，对热床温度没要求，韧性略高于petg，适合新手；喷漆上色，主要优点就是快，均匀，但不好把控，比较脏。tpu是柔性材料非常贵，一般都是95a（85a柔性最好，当然更贵），会产生有毒气体，注意通风；翘边，不沾板：除了pla材料外，其他材料（petg）都有可能发生，主要原因是热床温度低。拉丝原因：热头温度过高，适当降低，可以打印一个温度梯度模型，测试材料不拉丝的最佳温度。
2025-03-30 01:41:30
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原创 使用d435相机标定工具dynamic calibrator 报错9901，解决方法
这种情况大概率是d435相机的硬件出了问题或者更换过，我在github上发现同样的问题，但是经过了三四年也没有解决，我问了淘宝intel客服，他给出的建议是使用OEM设备来标定，而且还要在他们实验室场景下做，买他们的设备不如买一个新的相机划算。这种情况只能手动测出相机的内外参，来使用，使用方法大致如下。
2025-03-30 01:37:09
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原创 pyrealsense2 库的参考和运用
由于安装到本地的pyrealsense2是通过pyd加密的，无法直接看到和引用其库的方法，所有的包和类的用法可查下面链接（找了半天）比如内参与外参类的格式。
2025-03-30 01:13:08
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原创 linux 安装intel realsense相机驱动和功能包
rgbd_launch是一组打开RGBD设备，并load 所有nodelets转化 raw depth/RGB/IR 流到深度图(depth image), 视差图(disparity image)和点云(point clouds)的launch文件集。或者把源代码git下来，放自己工作空间src，catkin_make编译。安装ROS版本的realsense2_camera(apt安装)2.将服务器添加到存储库列表中。安装rgbd-launch。二.使用源码安装（可选）
2025-03-28 08:06:11
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原创 linux一键安装（ros，vscode,qq,github等）
ctrl+alt+t 打开终端输入以下指令，根据提示选择即可。使用鱼香ros社区提供一键安装服务。
2025-03-28 07:30:24
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原创 intel realsense系列相机关于深度图与rgb图对齐失败，问题总结
前几天贪便宜，淘了一个二手的d435相机用来搞6d姿态估计，在使用objectdatasettools工具的recode2.py工具生成linemod数据集的rgb与depth图片，进行到 compute_gt_poses.py时报了一个错。这是因为数据集对齐失败，导致计算时深度图缺失而引起的，我通过输出对齐后的深度图数据，显示全是0的数组，由此推测，应该是对齐的变换矩阵为零导致的，输出的深度图如下图所示。这是我们可以通过intel官方提供的dynamic calibrator相机标定工具来标定相机参数。
2025-03-26 21:57:17
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原创 intel realsense 相机 python对深度图预处理和对齐源码
【代码】intel realsense 相机 python对深度图预处理和对齐源码。
2025-03-26 21:30:37
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原创 windows安装cuda版本的torch torchvision
安装，但是安装介绍后使用pip list查看torch版本信息没有cu121，表示没有成功的安装torch，所以用另一种方法来重新安装。进入链接，找到对应版本的torch和torchvision下载到本地，速度有点慢，建议使用梯子，下载有事会失败，多试几次就行。下载完成后，cd到whl文件的路径下，使用pip install +文件名称即可安装。pip list查看torch版本是否有+cu121，则安装完成。之前使用torch官网给的torch安装方法。cu+cuda版本，cp+python版本。
2025-03-18 23:45:51
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原创 windows安装open3d==0.10.0
由于新版本的open3d里面有一些库函数发生了改变，会导致之前用旧版本的open3d下写的代码会出现库丢失，为了省去在代码中找到这些修改的函数，小编做一篇安装教程以便参考。cd到安装包路径，输入conda install --use-local conda-win-open3d-0.10.0.0-py38_0.tar.bz2即可安装。在虚拟环境下使用pip install open3d==0.10.0时可能会报以下错误。找到自己python版本对应的open3d，下载到本地。
2025-03-18 21:14:02
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原创 windows 安装vscode
打开vscode，看自己勾选copilot和主题颜色。然后就可以打开自己的项目文件了，其他拓展包看情况安装。修改路径，路径下不要有中文。
2025-03-18 17:46:08
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原创 windows 安装和使用intel realsense相机（d435/d435i/sr300）
刚毕业500淘了一个d435深度相机，第一次写博客，方便自己使用
2025-03-17 17:05:19
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空空如也
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