gtsam及其toolbox安装

m0_46254725

已于 2023-09-04 11:31:22 修改

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分类专栏：因子图文章标签： matlab ubuntu linux

于 2023-08-20 14:22:40 首次发布

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本文讲述了作者如何安装gtsam4.0.3版本，重点在于如何在CMakeLists.txt中启用MATLAB工具箱并解决编译时的undefinedsymbol报错，提供了解决步骤和建议。

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已安装配置成功

安装gtsam

原文链接：https://blog.csdn.net/cxz932652580/article/details/116749854

转载文章，原文链接在上方
1、首先是下载gtsam，我下的版本是gtsam-4.0.3
2、解压，我这里解压在home文件夹下
3、因为CMakeList.txt中GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX默认为OFF，也就是不安装matlab工具箱，所以我一开始安装的版本是没有matlab工具箱的。后来想着用matlab学习gtsam更方便，就想重新安装一下。根据官网所说的，只需要在CMakeList中把GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX设为ON就会安装matlab工具箱了。（这里摘抄于GTSAM安装matlab工具箱遇到的神坑）
4、改完就可以进行下面操作啦

mkdir build
cd build
cmake -DEXAMPLES_BUILD_MATLAB_TOOLBOX:OPTION=ON -DGTSAM_TOOLBOX_INSTALL_PATH:PATH=/path/install/toolbox ..

也就是安装完后工具箱在/path/install/toolbox这个路径下
在这里插入图片描述

可以看到第一个框里已经有打开安装matlab的工具箱了，但是后面有个警告！
这个时候要进行

cmake ..

在这里插入图片描述

这样就没有警告了，之后就是下面两步了，这两步都非常耗时，要等好久哦！

make check
sudo make install

最后就是把toolbox加到matlab的路径里面就行啦
在这里插入图片描述
来试一下吧
用matlab打开安装的gtsam-4.0.3，找到例程，例如：Pose2SLAMExample，运行，然后就有啦

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原文链接：https://blog.csdn.net/cxz932652580/article/details/116749854

报错解决

转载自：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/129190690

一、undefined symbol: _ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5PrintERKNSt7 参考解决方法

问题描述
自己运行使用gtsam的程序时，编译成功，但是运行时出现以下报错：

undefined symbol: _ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5PrintERKNSt7
1、问题
自己运行使用gtsam的程序时，编译成功，但是运行时出现以下报错：

undefined symbol: _ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5PrintERKNSt7

在这里插入图片描述
2. 参考解决方法
直接在原来gtsam 的编译文件夹 gtsam/build 下直接执行 sudo make install，来重新安装gtsam，然后再次运行程序即可正常执行。（可能是gtsam不稳定导致的？）
（如果上述方法不成功，就试试把build/文件夹删掉, 重新执行 cmake …, make , sudo make install 来重新安装gtsam.）

二、undefined symbol: _ZNK5gtsam4Rot3mlERKN5Eigen6MatrixIdLi3ELi1ELi0ELi3ELi1EEE 参考解决方法

问题描述
自己运行使用gtsam的程序时，编译成功，但是运行时出现以下报错：

undefined symbol: _ZNK5gtsam4Rot3mlERKN5Eigen6MatrixIdLi3ELi1ELi0ELi3ELi1EEE

在这里插入图片描述
2. 参考解决方法
在报错程序中的 CMakeLists.txt 中的gtsam的 find_package() 中指定gtsam 的版本

find_package(GTSAM REQUIRED QUIET)

改为

find_package(GTSAM 4 REQUIRED QUIET)

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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/129190690