Z's Palace

目前作者公布的代码只能对一个类别做检测，假设这个类就是“车”，这也是KITTI数据集中标注最多的类，这个目标检测方法分两个阶段：（1）第一阶段：生成一大堆很冗余的bounding box。首先，对点云语义分割，对每个点的到一个预测label，比如现在：对所有判断是“车”的点（也叫做前景点），赋予label=1，其他点（也叫做背景点），赋予label=0。然后，用所有前景点生成bounding box，一个前景点对应一个bounding box。但是必须要保证语义分割结果的准确。然后作者使用了一些去除冗余的方