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原创 [FOC电机控制] 电压频谱图

FOC三相电压频谱图能够揭示电机驱动系统中的电压波形及其频率成分。通过分析频谱图，我们可以识别出电压波形中的基频成分、低阶谐波和高阶谐波，进而优化控制策略（如选择合适的PWM频率和调制方式），以减少谐波对电机的负面影响，提高系统效率和稳定性。FOC（场定向控制）三相电压频谱图是分析三相交流电机（如永磁同步电机、感应电机等）在FOC控制下的电压波形频率成分的重要工具。通过频谱图，可以观察到电压波形的频率分布及其对电机性能的影响。

原创 [FOC电机控制]霍尔传感器于角度问题

原创 [FOC电机控制] 电气角度重要性远超机械角度

当需要控制电机的物理运动（如机器人关节位置、传送带速度）时，需将机械角度作为反馈（例如通过编码器测量机械角度），再转换为电气角度用于FOC控制。部分无传感器FOC算法（如高频注入）在低速时需要结合电机的机械凸极特性，此时会间接涉及机械角度的估算，但最终仍需转换为电气角度使用。简单说：FOC“直接使用”的是电气角度，但在涉及电机物理运动的场景中，机械角度是连接控制目标（如“转10圈”）与电气角度的必要桥梁。转速是机械特性（单位时间内的机械转动角度，如r/min），需要通过机械角度的变化率计算。

原创 [FOC电机控制]-高速刹车机制

电机高速刹车时，就是让电机自己发电，然后用下桥开关把电流‘一半一半’地短路掉，把转动的能量变成热量消耗掉，这样电机就能又快又安全地停下来。如果你还想看图解或者有其他细节想了解，随时告诉我！

原创 [FOC电机控制]-什么是定时器刹车功能

定义：刹车功能允许在特定条件下，立即关闭定时器输出，停止PWM信号，从而切断驱动电机的功率。作用：提供快速响应的硬件保护机制，避免电机反转过快、短路、电气故障等造成的损坏。

原创 modbus四种寄存器

掌握这四种寄存器的区别是使用Modbus协议的基础，具体操作需参考设备手册中的寄存器映射表。，每种寄存器有不同的读写属性和用途。Modbus协议中定义了。

原创 GUI丝滑教程-python tinker

避免卡顿：将耗时操作移到子线程中，主线程保持响应 UI。主线程更新 UI：使用queue或after()来将数据传回主线程并更新 UI。守护线程：通过设置来确保子线程在主线程退出时自动结束。这些技巧可以帮助你在 Tkinter 中更流畅地实现多线程操作，避免界面卡顿。除了使用threading和queue除了使用线程和队列来处理耗时任务，还可以通过进度条、任务分割、变量绑定和新窗口等方式优化 Tkinter 的性能，避免界面卡顿。这些技巧帮助提升用户体验，让你的应用在处理复杂任务时仍然保持流畅响应。

原创 Python 中，线程类型

主线程是程序的入口线程。子线程是由主线程或其他线程创建并执行任务的线程。守护线程会在主线程退出时自动结束。非守护线程需要等所有任务完成后才会退出。一次性线程在任务执行完成后就结束。你在使用时可以根据需要选择合适的线程类型。主线程不需要显式创建，所有程序代码从主线程开始执行。子线程是通过创建并启动的，可以并行执行任务。守护线程通过设置，主线程结束时守护线程会自动退出。非守护线程是默认的线程类型，主线程结束时不会影响它，直到它自己的任务完成。一次性线程会在执行完指定任务后立即结束。

原创 PID解释

pid

原创 linux debug技术

（打桩这个根据字面意思就知道是打标记点，然后将标记点连接操作，形容出轨迹）静态代码插桩技术比较可靠，不会因为用户的不当使用而导致内核崩溃。ftrace的名字由function trace而来，它利用gcc编译器的profile特性在所有函数入口处添加了一段插桩代码，ftrace重载这段代码来实现跟踪功能。gcc编译器的“-pg”选项会在每个函数入口处加入mcount的调用代码，原本mcount由libc实现，因为内核不会链接libc库，因此ftrace编写了自己的mcount stub函数。

原创 【FOC电机控制】为什么svpwm要不停变换占空比

FOC算法会计算电机当前需要的电压矢量 ( V_\alpha ) 和 ( V_\beta )（在α-β坐标系下）。A2：SVPWM算法会确保三相占空比始终满足 ( U + V + W = 0 )（无中线电流）。➤ 下一个PWM周期（如100μs后），FOC会根据新的转子位置重新计算，占空比再次变化！A3：STM32的硬件PWM和DMA可以辅助计算，实际CPU开销很小（<5%）。A1：与PWM频率相同（例如10kHz时，每秒更新10,000次）。：通过动态调整三相PWM的占空比，让电机“看到”的是一个。

原创 [视频编码]rkmpp 实现硬件编码

命令参数的描述说明如下：命令参数描述说明-i输入的图像文件。-o输出的码流文件。-w图像宽度，单位为像素。-h图像高度，单位为像素。-hstride垂直方向相邻两行之间的距离，单位为byte。-vstride图像分量之间的以行数间隔数，单位为1。-f图像色彩空间格式以及内存排布方式，默认为NV12。-t码流文件的协议类型。-tsrc源码流格式，仅在测试整体编解码性能时使用。-n最大解码帧数。测试时若码流较长，可仅输出前n帧。-g。

原创 alsa录音和播放命令【alsa录音示例】

【代码】alsa录音和播放命令【alsa录音示例】

原创 libasound2-dev 安装报错

面向alsa编程时候遇到没有头文件，检查系统没有这个头文件是缺少alsa库。basound2-dev 安装报错。

原创 二维码的交叉编译

3 检查编译libpng。

原创 [Linux Codec驱动]音频路由概念

音频路由信息是音频系统中一个重要的组成部分，理解其含义和功能对于调试和开发音频设备驱动程序至关重要。它定义了音频信号的流向，并确保不同音频组件能够正确交互。函数的详细注释版本，以帮助理解每一部分的功能和逻辑。cCopy Code。

原创 libqrencode二维码放大

【代码】libqrencode二维码放大。

原创 rtthread空闲线程与定时器

同时，也可以使用RT-Thread内置的钩子函数机制，将自定义的代码插入到系统中已有的功能中，实现对系统的扩展。rt_thread_delay()函在这里插入代码片数适合在线程中间暂停一段时间，并等待某些事件的发生，而rt_timer_start()函数则适合在后台执行一些周期性的任务，例如轮询外部设备状态或者定时发送数据等。在这个过程中，空闲线程会持续处理其他的任务并更新系统的时基，直到指定的时间到达后，被挂起的线程才会被重新加入到就绪队列中，并等待调度器进行调度。

原创 /dev/random

dev/random设备是Linux系统中的一个随机数发生器，它可以产生高质量的随机数，这些随机数可以用于加密、认证等安全性要求较高的场景。使用/dev/random设备非常简单，只需要从该设备文件中读取足够多的字节即可获取随机数。具体步骤如下：打开/dev/random设备：通过open系统调用打开该设备文件，得到一个文件描述符。读取随机数：通过read系统调用从文件描述符中读取随机数，读取的字节数可以根据需要进行控制。关闭设备文件：读取完随机数后，需要关闭设备文件以释放资源。

原创 RT-Thread相同优先级线程

在上述代码中，我们使用一个简单的轮询调度算法，通过将当前线程放到队列末尾，并选择下一个就绪的线程来实现时间片轮转。当然，如果你想要改变这种行为，可以通过修改调度器的代码来实现不同的调度策略。例如，你可以实现一个简单的轮询调度算法，让每个线程依次执行一定的时间片，从而避免某些线程长时间得不到执行的情况。如果你想要实现不同于默认的调度算法来处理相同优先级的线程，可以编写自己的调度器代码并将其替换为默认的调度器。需要注意的是，调度器的修改可能会影响系统的稳定性和实时性，因此在修改之前应该进行充分的测试和评估。

原创 编译内核驱动为模块，没有指定架构的时候出现错误

编译内核驱动为模块，发现报错一堆，发现./arch/x86/include/asm/arch_hweight.h:55:42: error: expected ‘:’ or ‘)’ before ‘POPCNT64’ 这种报错，最后发现是编译命令问题，你要指定架构。

原创 flutter安装各种问题汇总

再将 kPubDevHttpHost 和 kgCloudHttpHost 两个常量 分别修改为 https://pub.flutter-io.cn/ 和 https://storage.flutter-io.cn/（解决第二个）Flutter SDK路径/flutter/packages/flutter_tools/lib/src/http_host_validator.dart。链接：https://www.jianshu.com/p/d1a923b9d298。解决 设置环境变量SDK安装文件夹。

原创 保持通过samba服务器修改文件的权限不变动

sudo vi /etc/samba/smb.conf 在末尾加上一下内容，我的管理员用户root，密码cw，共享路径path=/home，注意vim强制保存只读文件的命令是:w!sudotee%#共享名，也就是网络地址后缀 \\192.168.221.128\share[share]# 描述符，是给系统管理员看的comment = Share folder# 共享目录路径path = /home# 客户端上传文件的默认权限#create mask = 0700 这里...

原创 下载地址

https://dl-download.csdn.net/down11/20181028/59c7816c30eceb9c4e8b01b1a8285688.zip?response-content-disposition=attachment%3Bfilename%3D%22%25E6%25B7%25B1%25E5%2585%25A5%25E7%2590%2586%25E8%25A7%25A3%25E8%25A7%2586%25E9%25A2%2591%25E7%25BC%2596%25E8%25A7%25

原创 win10安装telnet服务器

win107有些系统不带telnet服务器。那么可以自己安装一个下载这个并安装http://www.goodtechsys.com 下载telnetdSetup.exe，下载后再在cmd里telnet 111.111.111.111 23 即可或者直接securecrt 直接连接本地的telnet服务器，输入电脑的账号和密码（必须设置密码），输入找密码即可比如你的cmd不好...

原创 apt-get update 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 3B4FE6ACC0B21F32

现象：我更新ubuntun18.04的软件源为国内，再执行apt-get update报错了。root@c:/home/c# apt-get update获取:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic InRelease [242 kB]获取:2 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-securi...

原创 ubuntun安装apt-get

需要下载三个软件包如下。是我从http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main里面下载的。* apt_1.7.0_amd64.deb*libapt-pkg5.0_1.8.0_amd64.deb* ubuntu-keyring_2016.10.27_all.deb我直接给出这三个软件的地址。你下载后复制到虚拟机的某个目录下http:...

原创 gcc编译程序四个阶段 预处理、编译、汇编、链接

gcc编译程序四个阶段 预处理、编译、汇编、链接先说一下C/C++编译的几个过程。预处理，展开头文件，宏定义，条件编译处理等。通过gcc -E source.c -o source.i或者cpp source.c生成。编译。这里是一个狭义的编译意义，指的是将预处理后的文件翻译成汇编代码的过程。通过gcc -S source.i生成。默认生成source.s文件。汇编。汇编即将上一步...

原创 markdown常见错误速查

markdownlint规则详细介绍及自定义参数设置MD001 - Heading levels should only increment by one level at a time标题级数每次只能扩大1, 也就是不能隔级创建标题（从1级到6级的顺序）MD002 - First heading should be a top level heading文档的第一个标题必须是最高...

原创 source in sight 删除工程

用十六进制编辑器打开 "我的文档/Source Insight/Projects/PROJECTS.DB3" 文件 ，直接删除

原创 markdown 语法中文解释

MD 001-标题级别一次只能增加一个级别。 (就是你的标题号码不是顺序+1)标签：标题，标题别名：标题-增量，标题-增量当您跳过减价文档中的标题级别时，会触发此规则，例如：# Heading 1### Heading 3We skipped out a 2nd level heading in this document当使用多个标题级别时，嵌套标题一次只增加一个级...

原创 markdown的语法-英文

这是markdown的语法错误，如果英文（https://github.com/DavidAnson/markdownlint/blob/v0.17.2/doc/Rules.md#md036、）看不懂，看下我写的中文的（https://mp.csdn.net/postedit/103243862）RulesThis document contains a descript...

原创 创 Lockdir 文件夹加密 破解

进入该文件夹的dos把这句复制粘贴过去：attrib -s -r -h Thumbs.ms（命令行下 ctrl + v 是没用的，鼠标右键粘贴吧）执行后 Thumbs.ms 变回普通文件夹了。然后一路双击往里冲吧。然可能你会撞到这个 ã.. 文件夹。进不去。简单，winrar 里不是可以进嘛。从 winrar 进到这里，把 ã.. 改成个正常的文件名就行了。比较如 abc...

原创 arm工作模式

一、Arm工作模式：Arm微处理器支持7种工作模式，分别为：1．用户模式（Usr）用于正常执行程序2．快速中断模式（FIQ）用于高速数据传输3．外部中断模式（IRQ）用于通常的中断处理4．管理模式（SVC）操作系统使用的保护模式（高权限）,复位和软件中断进入5．数据访问终止模式（abt）当数据或指令预取终止时进入该模式，可用于虚拟内存及存储保护6．系统模式（sys）运行...

原创 (深入理解计算机系统) bss段，data段、text段、堆(heap)和栈(stack) 1

(深入理解计算机系统) bss段，data段、text段、堆(heap)和栈(stack) 1关于BSS段的大小 21. BSS段中的内容 22.BSS段在加载运行前的处理 33.BSS段的作用 34. 代码优化对BSS段的影响 35.Linux 下查看段属性的指令： 4BSS大小实验 4清除BSS段的一般做法 6link脚本一般包含类似语句: 6(深...

原创 冒泡两种优化

https://blog.csdn.net/hansionz/article/details/80822494先看冒泡#include &lt;stdio.h&gt;#include "string.h"#include "malloc.h"#include "iostream"#include&lt;time.h&gt;using namespace std;int tab...

原创 BSS段

(深入理解计算机系统) bss段，data段、text段、堆(heap)和栈(stack) 1关于BSS段的大小 21. BSS段中的内容 22.BSS段在加载运行前的处理 33.BSS段的作用 34. 代码优化对BSS段的影响 35.Linux 下查看段属性的指令： 4BSS大小实验 4清除BSS段的一般做法 6link脚本一般包含类似语句: 6 (深...

转载 char类型的取值范围

 2017年07月25日 22:05:08 rs勿忘初心 阅读数：3526所有的C语言的书籍里都会告诉你signed char的取值范围为-128 ~ 127，但是从来没有人告诉你为什么会是这样；我们先来算算，有符号的char占一个字节，最高位表示正负，其余的七位表示数值，七位二进制可以表示128个数（2^7 = 128），即0~127；加上符号位后，就变成了-127 ~ -0,0 ~...

原创 <CR><LF><response><CR><LF>

.2. AT Command SyntaxThe “AT” or “at” prefix must be set at the beginning of each command line. To terminate a command lineenter  &lt;CR&gt;.  Commands  are  usually  followed  by  a  response  that...

原创 第一个驱动--自动创建设备节点

驱动.ko文件，如何自动在/dev/目录下生产设备节点文件，要怎么写    cw_drv_class = class_create(THIS_MODULE, "chenwei_first");        cw_drv_class_dev = class_device_create(cw_drv_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "xyz");...