粒子群算法应用——二维栅格路径规划

粒子群算法详见：粒子群优化算法及应用-CSDN博客

目录

1栅格地图

1.1 什么是栅格地图

1.2 栅格地图绘制

2 基本原理

3 结果展示

1栅格地图

1.1 什么是栅格地图

栅格地图是一种将环境或地图区域均匀划分为一系列大小一致的网格单元，并为每个单元分配特定属性信息的地图表示方法，它简单有效、易于实现，并广泛应用于自动驾驶、机器人导航、游戏开发等领域，用于环境感知、定位、路径规划和导航避障等功能。那么每个格子如何区分自己的状态是障碍物/墙，还是空地呢？这里可以赋予每个格子不同的值，比如0代表空地，1代表障碍物/墙。

图1 栅格地图

1.2 栅格地图绘制

在 MATLAB 中绘制栅格地图通常涉及将二维数据表示为图像或矩阵，其中每个像素或单元格表示地图上的特定区域。（1）创建一个二维矩阵，表示栅格地图的占据情况（例如，0 表示空地，1 表示障碍）。（2）绘制栅格地图：使用 imagesc ， pcolor或者fill函数来绘制栅格地图，并添加颜色条和标签来增强可读性。下面是一个示例：