树莓派4 使用wringpi通信MPU6050模块陀螺

最新推荐文章于 2024-09-14 10:40:47 发布

原创最新推荐文章于 2024-09-14 10:40:47 发布 · 840 阅读

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#python

本文介绍了如何在树莓派3/4上通过/dev/ttyAMA0高效利用MPU6050陀螺模块，涉及串口配置、wiringpi库的使用以及串口通信设置，确保了高精度数据传输。

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前段时间在某宝上39大洋买了个MPU6050陀螺模块。好不容易有空，用掏出了个树莓派来用用这个屌丝陀螺模块。

首先看到关于树莓派串口有这样的介绍：树莓派3/4b的外设一共包含两个串口，一个称之为硬件串口（/dev/ttyAMA0），一个称之为mini串口（/dev/ttyS0）。硬件串口由硬件实现，有单独的波特率时钟源，性能高、可靠，mini串口性能低，功能也简单，并且没有波特率专用的时钟源而是由CPU内核时钟提供，因此mini串口有个致命的弱点是：波特率受到内核时钟的影响。

陀螺嘛怎么说也算是高精密的东西，虽然贼便宜，但是理应上/dev/ttyAMA0，严肃对待。还得上wringpi这个树莓派高性能库。我不知道这个库什么个情况。但是之前一直苦于树莓派本身python的延时函数精度实在太次。后面搜到有这个库。用了这个库里的延时函数，一下子就精确很多。所以感觉贼牛逼。这个库还有牛逼的线程函数，和牛逼的高性能串口。所以没有这个库的话先输入pip install wiringpi

安装它。

接下来确保你的树莓派打开了串口服务。

sudo raspi-config

选择Interfacing Options

选择serial

再选择否，禁用串口登录功能，将串口用于通信。

再选择是，启动串口硬件。然后树莓派重启。串口就可以用了。

接着要禁用蓝牙，树莓派3或4的蓝牙与串口是冲突的，只能2选1，系统默认是选择蓝牙，现在需要关闭蓝牙：

1）打开文件 sudo nano /boot/config.txt

2）在文件的最后添加 dtoverlay=pi3-disable-bt

该语句是关闭蓝牙，然后按下Ctrl+X, 再按 Y 保存文件。（这句是给菜鸟用的，老鸟可无视~~~）

3）重启树莓派

后发现任务栏上的蓝牙图标变灰色证明已经关闭蓝牙，（原来是蓝色的）

再下来是接线：

陀螺模块的TX要接在树莓派的RX上（10号脚），模块的RX要接在树莓派的TX（8号脚）上。陀螺VCC接树莓派 DC Power 的（2或4脚）。GND接Groud（6）。

接下来写一个简单的Python脚本：

import wiringpi as wpi
import time
 
wpi.wiringPiSetup()
serial = wpi.serialOpen('/dev/ttyAMA0', 115200)  # Requires device/baud and returns an ID

wpi.delayMicroseconds(100)
while True:
    while wpi.serialDataAvail(serial) != -1:
        byte = wpi.serialGetchar(serial)
        print(byte)
    wpi.delayMicroseconds(10)

运行看看有没有数据打印出来。正常会打印陀螺发来的原始数据。后续会放出协议解算程序