HL_LOVE_C的博客

完成服务发现与通信链路的建立，其设计目标是实现轻量级、动态的服务绑定，适用于车载网络中高实时性、松耦合的服务通信场景。，需额外完成三次握手建立传输连接（共6次交互），但此过程属于TCP协议范畴，不纳入SOME/IP的服务发现逻辑。消息向网络广播其提供的服务实例信息（如Service ID、Instance ID、通信协议和端口等）。：明确消费者对服务实例的依赖关系，触发服务提供者准备数据流。：服务下线时，提供者广播此消息通知消费者解除绑定。消息，请求订阅特定的事件组或服务方法。提供者收到订阅请求后，返回。

Robert Operating System，机器人操作系统开源，遵循BSD协议，属次级操作系统提供功能：硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理等，同时也提供一些工具和程序库用于获取、建立、编写和运行多机整合的应用。

分为Method RR（request & response）和Method FF（fire & forget）两种。Field 是一个持续存在的变量，比如多媒体音量、车速、环境温度等，这些可以在任何时刻获取；而Event 指的是一个事件，事件没有发生就不存在，比如发生碰撞，出现故障等。

主要负责车辆动力和最高安全级，是整车CAN网络信号优先级及信号传输速率最高的一条can总线。包含ECU有：ECM（Engine Control Module）发动机控制模块SRS（Supplemental Testraint System）电子安全气囊BMS（Battry Management System）电池管理系统。