fanged的专栏

摘要：PLC是可编程逻辑控制器，本质是单片机在工业领域的封装应用。相比传统嵌入式，PLC更强调可靠性（抗干扰、宽温工作）、稳定性（长期无故障运行）和简易性（图形化编程）。国内以西门子为主流，国产汇川价格约为西门子一半。PLC系统包含核心单元和丰富外设模块（I/O、通讯、HMI等），采用标准化工业接口（24V电源、485总线），适合搭建模块化工业控制系统。虽然成本高于普通开发板，但其可靠性和易用性在工业自动化领域具有不可替代优势。

TinyML课程分为三部分：基础、应用和部署。基础部分介绍TinyML概念、与传统ML的区别，以及面临的硬件限制（如缺乏FPU）和软件挑战（库支持不足）。课程使用Google Colab和Arduino 33 BLE Sense硬件，重点讲解模型压缩技术（剪枝、量化等）和TensorFlow Lite部署流程。TinyML主要关注推理而非训练，强调在资源受限设备上的优化。课程还涉及AI伦理内容，整体偏向Google技术栈。

Modbus是一种简单稳定的工业通信协议，采用主从结构，支持RTU、ASCII和TCP/IP三种模式，其中RTU较为常用。协议定义了四种数据模型（线圈、离散输入、输入寄存器和保持寄存器）和七种功能码（如读取线圈、写入寄存器等）。其实例操作展示了通过RS485读取温湿度传感器的过程，包括数据帧解析（设备地址、功能码、数据、CRC校验）。编程实现方面，使用pymodbus库可以轻松完成寄存器读取和数据处理。该协议因其开放性和易用性在工业领域广泛应用。

摘要：本文解析了UART、RS232、RS485等通信协议的区别。UART是异步串行通信协议，而RS232和TTL是电气标准，RS232采用±12V电平增强抗干扰性。RS485是RS232的升级版，使用差分信号实现长距离（1200米）多设备通信，但只能半双工。Modbus RTU协议基于UART+RS485/232构建应用层。实践部分通过485传感器实验验证了理论，并指出需要双通道示波器观察差分信号。文章简要说明了各协议层级关系及核心特点。

摘要：作者分享首次尝试国产FPGA开发板荔枝唐nano的经验。相比之前失败的Intel Cyclone V尝试，该板价格低廉且文档完善。环境搭建中遇到IDE占用100G空间的困扰，并提示设备选择时需注意88P引脚设置。通过经典的Verilog流水灯代码示例，展示了计时器和LED控制逻辑的实现。重点解析了FPGA开发特有的综合、约束和布局布线三大步骤，将其类比为建筑施工过程。最后说明如何将程序写入开发板运行。整个过程展现了FPGA开发与传统编程的显著差异。

蓝牙（Bluetooth）是一种短距离无线通信技术，用于在电子设备之间传输数据或建立语音连接。它采用2.4GHz ISM频段（2.402GHz–2.480GHz），支持点对点或小型局域网（如蓝牙Mesh）通信，具有低功耗、低成本、易集成的特点。

M也就是Microcontroller，微控制器的意思，主要是用在嵌入式。核心发布年份架构性能（CoreMark/MHz）特点Cortex-M02009ARMv6-M~0.9极低功耗Cortex-M32006ARMv7-M~1.25低功耗，入门控制Cortex-M42010ARMv7E-M加速度计、音频控制Cortex-M72014ARMv7E-M~5.0双精度FPU，高性能Cortex-M332016ARMv8-M~1.5支持TrustZone。

毫米波雷达和超声波雷达在车载应用中各有特点。毫米波雷达使用24GHz或77GHz的电磁波，能够测量距离、速度和角度，且穿透能力强，适用于多目标跟踪，但成本较高（500-3000元/个）。超声波雷达则使用40kHz的声波，主要用于测距，成本低廉（5-20元/个），但穿透性差，易受环境干扰。毫米波雷达在精度和抗干扰能力上优于超声波雷达，但超声波雷达的算法更为成熟。此外，毫米波雷达模块如TI的IWR系列，根据集成算法的不同，分为仅传感器、传感器加硬件加速（HWA）和传感器加DSP等类型，开发难度和成本各异。毫米波

本文概述了电子技术的发展历程：从爱迪生发现"爱迪生效应"到弗莱明发明真空二极管（1904年），再到德福雷斯特发明三极管（1906年），电子管实现了信号整流和放大。1947年贝尔实验室发明晶体管，克服了电子管体积大、功耗高的缺点，并催生了MOS管（1960年）和CMOS技术（1963年），为现代CPU奠定了基础。计算机方面，从ENIAC（电子管）到冯·诺依曼架构的EDVAC（1945年），通过布尔逻辑和MOS管构建逻辑门（如与非门），最终组合成ALU等模块，形成现代芯片。文中还特别提及贝尔

在海鲜市场收的，100块，还行，但是要自己刷机。选的直接是最流行的OP路由之一，移动的rax3000m，没有别的原因，就是因为用的人多，成熟，教程多。。。要刷机的时候才知道，算力版和普通的区别是EMMC和NAND的区别。不过我一直记得NAND也是不错。（之前开发过一个任务，把NAND换成NOR，真是欲仙欲死，改了驱动之后还要改文件系统。最后是能驱动了，但是文件系统死活配置不上去。。。网上指导刷机的教程也很多，要区分版本。开始差点刷成EMMC的了。确实很详细，而且针对移动的rax3000m专门做的。

之前写过一篇PWM驱动三色灯。这里继续把PWM写完吧。这篇也是TODO了很久都快忘了，最早是打算用PWM的风扇，这次改成三色的LED。这里用的平台还是树莓派3B。接线如下：共阳极--3.3V绿--GPIO12蓝--GPIO13红--GPIO19。

共阳接那个脚树莓派的3.3V，其它的接GPIO12，13，19。此外，说明书上说了红色脚电压2~2.2V，绿色蓝色3~3.2V。所以要串联电阻进行限流。=====================2025/04/24更新=====================很久之前的，都快忘了为什么要写。现在有时间，找了一个共阳三色LED，如图。对了，去年在项目上还做一个用I2C的多色led。因为I2C写过了，所以这里就先不多写了。因为我手上的电阻都是100Ω，所以都用100的了。效果也是马上就能出来了。

我的板子是树莓派3B。抓取LOG是从串口抓的，冲启动一直到登录。

好像自从我开始做嵌入式，就有u-boot这玩意了，以前一直不知道这个是干嘛的。总觉得费这事干嘛，直接启动操作系统不就完了。后来接触多了才知道不行。首先，OS是软件，是在存储里面，那一开始最初的启动怎么做？启动CPU，初始化时钟内存。机器要正确跑起来吗，这些都启动了才可能去加载OS。

在Linux下，其实有好多种性能工具，我看的多就是htop，strace/ptrace，perf，还有最近兴起的BPF。其实按照之前的经验，一般只要框架靠谱，程序实现的靠谱，一般真的很少遇到性能问题，反而是逻辑问题比较多，比如一个漏掉的分支处理，导致行为异常或者是崩溃。不过既然有perf这个工具，还是简单看看呢。首先还是比较一下htop，perf和BPF的差异。。主要用来分析整体性能，占用的CPU，内存等。基本等同于windows下的任务管理器。。用来分析具体一个程序。优化代码，提高效率。。

简单的介绍如下：Vulkan 是一个跨平台的高性能图形和计算 API，由 Khronos Group 开发，旨在提供更高效的硬件控制和更低的 CPU 开销。与传统的 OpenGL 相比，Vulkan 提供了更细粒度的控制，支持多线程渲染，适用于现代 GPU 架构，广泛应用于游戏、虚拟现实、科学计算和移动图形等领域。Vulkan 的设计目标是最大化性能，同时保持跨平台兼容性，支持 Windows、Linux、Android 等操作系统。从主页可以看到很多精美的图，貌似都是Vulkan生成的。

构建系统现在真的太多了，完全学不过来的感觉，meson，gardle，buildroot， Maven。。。我是真的有点放弃治疗了。之前其实CMake主打过一阵，不过那时还忙着GT的事情，所以基本上是混过来的。也没有太认真去看。最近在看FreeRTOS，用的板子是pico，首当其冲遇到的问题就是编译环境，没想到这里用的也是CMake，前两天尝试增加了一点东西，但是报错很多。看来这次这玩意是绕不开了，结合树莓派的手册，这次就详细再看看吧。有个实际的高手的项目看，也比自己瞎学强多了。。

最近又在看RTOS，刚好两个东西可以一起看了。。。那就是在树莓派PICO上弄一下基于RTOS的USB device。这次的例子是HID。其实想做的还是树莓派PICO的UAC device，不过先看看HID也可以。。。

写这个其实是做RP2040 USB声卡的一部分。因为现在树莓派5板子没有3.5的音频输出了（树莓派3的板子反而有），所以想自制一个USB声卡，通过这个制作，打算学一下制板，USB/UAC，RTOS。。。都是我很感兴趣的内容。这个声卡应该能写好几篇文章。。。网上也看了不少USB声卡，硬件部分都提到有两个部分，1是要做电流放大。2是低通滤波。所以这次先看的这两个部分。我不是真正的硬件出身，很多内容也是刚开始学习。如果内容有误或者太粗浅还见谅。

我之前不管是在家里还是在公司，主要的开发环境都是Windows+远程linux服务器。主要是Windows下交叉编译环境问题很多，速度貌似也不如linux。远程操作使用putty或者mobaxterm，文件用SFTP或者SAMBA，一直也还行。不过最近真遇到一个问题，那就是调试嵌入式linux内核和驱动。因为我的开发编译环境是建在远程的腾讯云，但是要调试内核，要么就是QEMU去模拟，如果是设备，就必须得接上才行。最近看到windows下的wsl，感觉挺方便的，能解决我的问题，所以试着搞一搞。

端点就是最小的那个endpoint。只能是单向的，有以下四种类型：CONTROL，配置设备，获取关于设备的信息。INTERRUPT，中断端点传送小量的数据，USB键盘或者鼠标。BULK，块端点传送大量的数据。存储，网卡之类。ISOCHRONOUS，同步端点也传送大量数据，但是不保证完成，一般传输音视频。bEndpointAddress是USB的地址。其中有一位是USB传输的方向。bmAttributes，就是USB端点的类型，就是上面说的四种。

QEMU是一个虚拟机，有点类似以前的VMware或者VirtualBox。看现在DIY领域玩的挺多的，所以也跟风用一下吧。看介绍说性能比不上VMware，但是模拟的更深入，目前也不是很懂。因为最近想学习Linux内核，还有就是裸片编程，虽然说树莓派不贵，但是用实体机有时候也挺麻烦。所以还是把虚拟机用起来。

树莓派5本身集成了PCIE控制器，于是就想着学学，但是它的插槽不能直接用，所以要买一个转接板和一个SSD。过程基本上和最后列的参考文档的过程差不多，也没什么难的。这里有一个和很多教程不一致的地方，很多教程都说要在EEPROM中修改BOOT_ORDER=0xf416，实际上我的板子是不需要的。M.2的SSD有两种，NVMe和NGFF，NGFF是不支持的，我第一次就买错了，没办法退了重新买。现在真不贵，30块钱的样子，就可以买128G的NVMe，白菜价了。转接板的排线，不光有正反，还有公母。

在树莓派上实现软件锁相环（S-PLL）通常涉及实时信号的采集和处理。以下是一个示例，演示如何在树莓派上实现 S-PLL 来从外部输入信号中提取同步信号。通过 Raspberry Pi 采集音频输入信号（例如麦克风信号或音频文件），实现一个简单的软件锁相环，以解调信号或实现同步。通过该示例，您可以在 Raspberry Pi 上运行 S-PLL，并使用真实信号进行实验。

2 最开始的代码用的opencv的，不过貌似在树莓派上不支持CSI接口的camera，有点无语。换成亲儿子Picamera2就行了。1 代码中下载yolo的模型还是比较慢，可以在浏览器下载好，然后拷贝进去，快很多。代码很简单，注释也说的很明白。不过这种纯软解决感觉还是会有性能问题。好吧，看来后面还是要多学习TensorFlow。平台还是现在用的树莓派5。

现在说起Pipeline都有点迷糊了，很多都是这个概念。GStreamer里面有，相机里面有，然后还有别的地方也有。pipeline本身其实没什么特殊的，简单理解就是一段处理。晚上查了一下，确实这几个地方都叫pipeline，然后树莓派还有个自己的Post-processing，也就是后处理。今天主要说camera的和Post-processing的。

本来是可以用esp32 cam来做，后面想了想还是在linux上弄吧。终于，最近几天把树莓派的摄像头打通了。看了下这篇的TODO是二月就做了，但是一直拖到现在10月。也就是一个关键的前置摄像头那块没打通，所以这边也block了。里面还用了个pytesseract的库，看介绍说这个是用来做OCR的，好吧，我也是第一次用这个。我想原因是第一这个代码不支持汉字，第二还是要用深度学习来做这题才行。最好的时候88888能认出来，但是其它的就惨不忍睹了。网上找了一个炫酷车牌。

树莓派其实有两个摄像头接口，一个是rpicam，另一个是libcamera。不过rpicam是以前的接口，而且貌似还是树莓派专用的，所以不用再花精力去看了。而libcamera是开源库，貌似现在用的还越来越普遍，所以学学完全没问题。现在树莓派在libcamera之上，又封装了picamera2，本来python又快又好的信条，所以先从picamera2开始学吧。

手上有OV5647，OV2640，看这次能不能驱动吧。。。今天忙活一阵，终于把OV5647跑起来了。图像质量很一般，10块多点的camera，本来也没指望太多。

终于一条龙的将ST7735驱动，Framebuffer，还有LVGL的东西点亮了。现在也有点时间来总结一下。

还是老规矩，先上图。。。整体来说还是接着以前的，之前在树莓派上弄通了ST7735的驱动，framebuffer，现在终于能来看GUI了。

用TP4056当然是简单方便，但是也存在设置不灵活的问题，回想最近做的商业级项目，都是可以直接在设备树中配置，应该是没用这种方法。这个真的是要根据电池的特性来看，不同类型的电池，甚至不同型号的电池可能管理策略都不同。其中，C表示电池额定容量对电流的表示，比如电池的容量是1000mAh，1C就是1000mA的充电电流。恒压充电（CV）：当电池电压达到4.2V时，调整充电器输出，维持电压恒定在4.2V，同时电流会逐渐减小。那么关注的地方就有两块，一个是电池状态的监控，还有一个就是充电电流电压的控制。

这个芯片主要是对单节充电锂电池，电池低于2.9V时，提供小电流，电池电压大于2.9时，提供相对大的电流，而电池电压大于4.2V时候，进入恒压充电。不过除了电流可以通过电阻配置外，其它的电压都是恒定的。暂时能想到的就是以上几个，所以其实重点关注上面的几个内容就行了，其它的比如每个模块里面具体是什么走线，用什么芯片和硬件，倒是不用太关注，不用去抢硬件工程师的饭碗。- **晶体管**：由三个引脚组成，分别是基极（B）、集电极（C）和发射极（E），不同的符号表示不同类型的晶体管（如 NPN、PNP）。

要在树莓派 3B 上驱动 ST7735 LCD 屏幕并显示 "Hello World"，你可以使用 Linux 内核中的 SPI 驱动程序以及帧缓冲驱动程序来控制显示屏。查了一下午，最后发现GPT搞成需要触屏的驱动了，pitft28-resistive一般是用在需要触屏的地方，然后dtoverlay的用法也不是很熟悉，看起来应该是设备树的匹配，这块后面有时间再研究研究。通过这些步骤，你可以在树莓派 3B 上成功驱动 ST7735 LCD 屏幕，并在屏幕上显示 "Hello World"。

算是很基础的一个东西，但是该掌握还是要认真掌握才行。

音频信号在原始状态下是模拟信号，表现为随时间连续变化的电压波形。为了将这些模拟信号存储或处理为数字形式，需要将其转换为一系列离散的数字值。这一过程称为。

第一部分是固定的一个字节，从高位到低位分别是消息类型（占 4bit）、重传标识(占 1 bit)、Qos 标识(占 2bit)、保留位 （占1bit）；的消息发布/订阅传输协议。从抓包的情况来看，装的mosquitto-clients是2个字节的固定报头。当然，如果是扩充到3个字节，那消息长度肯定是够用的。因为我之前一直做路由器，一直是听说MQTT协议，年初接触了一下Openwrt产品，又是这个协议，所以抽时间看一下。5、小型传输，开销很小（固定长度的头部是 2 字节），协议交换最小化，以降低网络流量；

鉴于I2C的项目还是很多，所以又多做了一个试验。

总结一下UART协议基本就是两根线（不算地线），甚至你都可以理解成一根线，只是方向相反而已。也没有时钟那些乱七八糟的，时隙直接sleep就欧了。数据一次一个byte，高就是1，低就是0。真的很简单。。在嵌入式里面，不知道有没有比它更简单的协议。。。上图的校验位据说基本上不会用的。。。

之前看了有些方案说外挂某个芯片，或者说外挂某个MCU，当时觉得很牛X，是很想写一点来学习学习。最近真的学了嵌入式底层，觉得这个话题又没啥好写的。从软件的角度来说，外挂硬件，其实就是你用了某个三方库。。。没错，就是这么理解。只是软件上可能是用dlopen这样的软件接口去开，然后调用函数接口。但是嵌入式硬件中是使用I2C或者SPI这些总线协议去去控制。当然，如果封装一些I2C这些，也和函数接口无异了。最后是有可能设备树的某些定义或者属性要改一下。难吗？好像真不算难，没太多好写的。