bullet中btMotionState的理解

最新推荐文章于 2020-09-22 15:18:16 发布

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#transformation #引擎 #float #class

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本文介绍了如何使用btMotionState实现在Bullet物理引擎与自定义3D引擎之间的位置同步，包括核心方法getWorldTransform和setWorldTransform的具体实现。

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在上一篇文章中http://blog.csdn.net/doufei_ccst/article/details/7472663简单的讲了怎么改变bullet场景中物体的速度，

这里简单的讲一下btMotationSate 在把bullet结合进自己的3D引擎中时所起到的作用。

在bullet中，bullet本身是没有绘制功能的，因此就需要和其他的3D引擎结合起来完成场景的绘制。

假设我们选用的3D引擎叫做XXX3D ，那么XXX3D主要完成场景的绘制，而bullet主要完成场景中物体的物理。

例如：碰撞检测，重力影响等。

这样，bullet会为XXX3D图像提供一个包围壳（我暂且这样叫了），这个包围壳是不显示的，我们看不到的，

只是存在于虚拟的物理空间中。XXX3D绘制的物体会显示在屏幕上，代表物理空间中的一个具体的物体。

那么这两者的位置变化又是怎么联系在一起的呢？

这里主要是通过btMotionState来完成的：

The btMotionState interface class allows the dynamics world to synchronize and interpolate the updated world transforms with graphics For optimizations, potentially only moving objects get synchronized (using setWorldPosition/setWorldOrientation).

也就是说，btMotionState是XXX3D和bullet之间位置变化的纽带.

00023 class   btMotionState
00024 {
00025         public:
00026                 
00027                 virtual ~btMotionState()
00028                 {
00029                         
00030                 }
00031                 
00032                 virtual void    getWorldTransform(btTransform& worldTrans ) const =0;
00033 
00034                 //Bullet only calls the update of worldtransform for active objects
00035                 virtual void    setWorldTransform(const btTransform& worldTrans)=0;
00036                 
00037         
00038 };

可以看出，这是一个纯虚类，我们需要写自己的子类来继承这个函数，同时实现里面的

virtual void    getWorldTransform(btTransform& worldTrans ) const =0;

和

virtual void    setWorldTransform(const btTransform& worldTrans)=0;

方法。

通过getWorldTransform方法我们可以得到bullet的变化矩阵，使用这个变化矩阵对XXX3D物体施加这样的操作就可以达到

XXX3D绘制物体随着bullet包围壳移动的效果。

通过setWorlkTransform方法我们可以把XXX3D的变化矩阵传递给bullet，这样XXX3D中相应的物体在bullet中的包围壳就

可以使用这个变换矩阵更新自己的位置。

通过这样的两个函数就达到同步的效果了！

下面根据自己的实际经验讲一下怎么同步改变物体的位置（XXX3D物体和bullet包围壳同步移动）：

void Isgl3dMotionState::getWorldTransform(btTransform& centerOfMassWorldTrans) const {
float transformation[16];
[_node getTransformationAsOpenGLMatrix:transformation];//这里相当于得到XXX3D中物体的转换矩阵
centerOfMassWorldTrans.setFromOpenGLMatrix(transformation);//传递给bullet中的包围壳
}

void Isgl3dMotionState::setWorldTransform(const btTransform& centerOfMassWorldTrans) {
float transformation[16];
centerOfMassWorldTrans.getOpenGLMatrix(transformation);//从bullet中得到包围壳的转换矩阵
[_node setTransformationFromOpenGLMatrix:transformation];//传递给XXX3D中的物体
}

注：这里我在开发的过程中选用的是iSGL3D开发引擎，所以上面的代码也是和iSGL3D有点关系的，不过对于理解bullet和XXX3D结合的原理没有障碍。

好了，今天就写到这吧！！