20、Ada 编程中的复杂任务实现与灵活调度技术

Ada 编程中的复杂任务实现与灵活调度技术

1. 实时控制应用中的复杂任务实现

在实时控制应用领域，通常会将系统构建为一系列周期性和偶发性任务的集合。这些任务通过读取传感器值与环境进行交互，并向外部设备发送控制动作。控制设计的核心在于获取调节器，随后将其转化为算法；而软件设计则侧重于生成在调度器监管下并发执行的软件模块。当下，越来越多的应用需要复杂的计算和算法，这可能会对系统的响应时间造成影响。

一个控制循环任务可细分为以下几个部分：
- 数据采集 ：从外部传感器获取数据。
- 控制动作计算 ：这是必须执行的步骤，应尽快完成。完成此步骤后，基本的控制动作就可以发送给执行器。
- 解决方案改进 ：在此阶段，可运用算法或方法对第一部分得到的结果进行优化。该计算可以基于迭代技术或其他方法，如基于知识的方法、渐进推理等。在这一阶段结束或中间时刻，会有一个改进后的解决方案可供发送给执行器，此部分为可选。
- 输出控制动作 ：需尽快完成，或在固定时间间隔内完成。

控制计算可分为主要部分（强制）和一个或多个可选部分。主要部分为控制问题提供初步解决方案，可选部分则尝试对该方案进行优化。

1.1 周期性任务方案

周期性任务是实时控制应用设计的主要组成部分，它们会在固定的时间间隔执行操作。周期性活动由周期、截止时间、偏移量和最坏情况计算时间（wcet）等一系列特征定义。基于优先级的调度在实时领域得到了广泛研究和应用，Ada 任务调度提供了一个基于优先级的抢占式调度器来