MATLAB卡尔曼的博客

本专栏针对动态目标定位时，往往有轨迹的滤波需求，因此给出TOA/AOA/RSSI等定位方法与EKF/UKF/CKF等滤波方法结合的matlab例程，弥补另一个专栏《MATLAB定位程序与详解》只提供静态、单点定位方法的缺陷。

摘要（150字） 本文实现三维空间多基站指纹定位算法，基于KNN匹配移动终端轨迹。算法通过databaseone函数构建三维指纹库（坐标-RSSI映射），模拟终端运动生成含噪RSSI测量值，采用KNN搜索匹配指纹库实现定位。实验对比3/6/10个基站的定位效果，输出三维轨迹对比图、RMSE误差曲线及CDF分布。结果显示：基站数量增加可提升定位精度，10基站时平均误差显著降低。代码提供完整RSSI建模（对数路径损耗+高斯噪声）、KNN近邻搜索及误差量化模块，适用于室内导航与GNSS拒止环境定位研究，MATLA

本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的无人机集群协作雷达跟踪算法，用于动态目标的定位与速度估计。该算法利用多架动态移动的无人机作为锚点，通过融合距离测量和径向速度信息实现目标跟踪。仿真结果表明，在50秒的跟踪过程中，系统能够有效应对目标复杂运动轨迹(螺旋运动+加速度变化)和锚点动态变化(不同运动模式)的挑战。误差曲线显示位置误差在2米以内，速度误差在0.5m/s以内，验证了算法的有效性。MATLAB源代码直接可用，为相关研究提供了可复现的实验平台。

本文提供了一个完整的二维卡尔曼滤波实现，涵盖了从初始化、状态更新到结果可视化的全过程。代码通过MATLAB实现，包括滤波模型初始化、运动模型、卡尔曼滤波迭代以及结果的可视化。通过绘制状态量曲线、误差对比图和累积分布函数（CDF），展示了滤波前后的效果。代码还输出了未滤波和滤波后的各维度误差最大值，便于分析滤波效果。该实现适合用于学习卡尔曼滤波的基本原理和实际应用，订阅专栏后可获取完整MATLAB源代码并直接运行。

环境初始化与基站生成通过正弦/余弦函数生成三维空间中随机分布的锚点（基站），并添加微小偏移以模拟实际部署场景。设置RSSI信号衰减模型参数（RSSI_0为参考距离信号强度，nn为路径损耗因子），模拟真实环境中的信号衰减特性。目标运动与RSSI测量生成目标的动态轨迹（三维正弦运动叠加线性位移），并基于RSSI模型计算各锚点与目标间的距离，加入高斯噪声模拟测量误差。调用函数，通过加权最小二乘法解算初始位置估计，构建非线性观测方程。CKF滤波优化状态模型。

本程序实现了一种基于信号强度（RSSI）的Wi-Fi定位算法，并结合无迹卡尔曼滤波（UKF）对动态目标轨迹进行滤波优化。代码支持自适应锚点数量，适用于三维空间定位，可模拟目标运动、信号噪声及非线性观测场景，并通过可视化结果对比滤波前后的定位精度。

本程序实现了一套基于RSSI（接收信号强度指示）的三维Wi-Fi定位系统，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）对动态轨迹进行滤波优化。多锚点自适应定位：支持任意数量（N≥3）的锚节点（基站）配置三维空间建模：支持三维坐标系的定位与轨迹跟踪动态误差模拟：通过噪声注入模拟真实环境中的信号衰减与测量误差EKF轨迹优化：通过状态估计提升定位精度，降低噪声影响可视化分析：三维轨迹对比、各轴误差曲线及定量误差输出。

该代码实现了一种**融合TDOA（到达时间差）定位与无迹卡尔曼滤波（UKF）**的动态目标轨迹跟踪方案，适用于三维空间中的移动目标定位与滤波。TDOA定位：通过两步加权最小二乘法（TS-WLS）解算目标位置。UKF滤波：对定位结果进行非线性滤波，抑制噪声并提升轨迹平滑性。多维度误差分析：对比滤波前后误差，评估算法性能。

本文给出一个基于卡尔曼滤波器的双雷达四目标分布式融合跟踪的MATLAB代码框架，结合了TDOA/FDOA观测模型和分布式融合逻辑。代码参考了搜索结果中的多目标跟踪、分布式MIMO雷达优化及卡尔曼滤波实现方法。

本代码实现基于TDOA（到达时间差）的三维目标定位，采用两步加权最小二乘法进行初步估计，再通过容积卡尔曼滤波（CKF）对轨迹进行滤波优化。初始化参数：定义基站数量、噪声参数，生成基站位置和目标运动轨迹。TDOA建模与定位：模拟TDOA测量值，使用迭代加权最小二乘法估计目标位置。CKF滤波：对初步定位结果进行滤波处理，提升轨迹估计精度。结果可视化：绘制轨迹、误差曲线及RMSE对比图。

本代码实现了一种基于，并结合对动态目标的运动轨迹进行优化。代码通过模拟基站信号的角度测量及噪声干扰，展示了从原始观测值到滤波后轨迹的完整流程，并对比了滤波前后的定位误差性能。

本代码实现了一个基于**到达角（AOA）和到达时间（TOA）混合定位的三维运动目标跟踪系统，结合容积卡尔曼滤波（CKF）**进行轨迹优化，适用于复杂室内或城市环境中的高精度定位需求。动态场景建模：生成三维匀速运动轨迹（X/Y轴线性变化，Z轴固定），模拟真实目标运动特性混合信号模拟AOA测量：计算方位角（azimuth）和俯仰角（elevation），叠加高斯噪声模拟实际环境干扰TOA测量：通过光速转换距离，并添加时间噪声以反映信号传播误差自适应基站网络。

三维空间定位：支持任意数量锚节点（代码中默认10个），通过正弦函数生成非均匀分布的锚点拓扑结构动态轨迹建模：模拟目标在三维空间的连续运动（含X/Y轴位移和Z轴高度保持）信号衰减模型：基于对数路径损耗模型生成带噪声的RSSI测量值（噪声方差可调）CKF滤波优化：采用容积卡尔曼滤波对原始定位结果进行降噪处理，提升轨迹平滑性多维度误差分析：提供三轴误差、距离误差及RMSE对比等量化评估指标。

本代码实现了一个三维动态目标非线性定位与滤波系统，通过融合**到达角（AOA）和到达时间（TOA）的混合定位方法，结合无迹卡尔曼滤波（UKF）**处理非线性观测模型，优化轨迹精度。代码支持自适应基站数量配置，适用于复杂非线性场景的定位研究。

本代码实现了一个基于**到达角（AOA）和到达时间（TOA）的混合定位算法，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）**对三维运动目标的轨迹进行滤波优化。代码通过模拟动态目标与基站网络，展示了从信号测量、定位解算到轨迹滤波的全流程，适用于城市峡谷、室内等复杂环境下的定位研究。

该 MATLAB 程序实现了一种基于接收信号强度指示（RSSI）的定位算法，能够在三维空间中通过多个锚点进行定位，并利用无迹卡尔曼滤波（UKF）对轨迹进行优化和滤波。该方法适用于动态目标的定位和跟踪。

目标：使用TDOA（到达时间差）和两步加权最小二乘算法进行三维定位，结合粒子滤波（PF）对运动轨迹进行滤波优化。主要步骤初始化参数：定义基站数量、噪声参数、生成基站位置和目标轨迹。TDOA建模与定位：通过加权最小二乘迭代求解目标位置。粒子滤波（PF）：对定位结果进行滤波，抑制噪声。结果可视化：绘制轨迹、误差曲线和RMSE对比。% 基站数量% TDOA测量噪声标准差c = 3e8;% 光速% 随机生成基站位置基站位置：使用randn生成服从正态分布的随机位置，模拟真实环境中的基站分布。

参数设置dt: 时间步长（单位：秒）total_time: 总时长（单位：秒）gnss_noise: GNSS定位噪声（单位：米）uwb_noise: UWB测距噪声（单位：米）: GNSS基站坐标（二维）: UWB基站坐标（二维）true_pos: 目标初始位置（二维）true_vel: 目标速度（二维）真实轨迹生成time: 时间序列（从0到total_time， шаг为dtpos_true: 真实位置序列（根据目标速度和位置生成）模拟传感器观测gnss_obs。

该代码实现了一种**融合TDOA（到达时间差）定位与无迹卡尔曼滤波（UKF）**的动态目标轨迹跟踪方案，适用于三维空间中的移动目标定位与滤波。TDOA定位：通过两步加权最小二乘法（TS-WLS）解算目标位置。UKF滤波：对定位结果进行非线性滤波，抑制噪声并提升轨迹平滑性。多维度误差分析：对比滤波前后误差，评估算法性能。

本代码实现了一个基于到达时间（TOA）测距的三维定位系统，结合**无迹卡尔曼滤波（UKF）**对移动目标的轨迹进行优化。代码通过多锚节点（>3）的TOA测量数据，先进行初步定位解算，再通过UKF算法融合运动模型，实现对目标轨迹的高精度估计。

本代码实现了一种基于的三维动态目标定位算法，并结合对运动轨迹进行优化。代码支持自适应基站数量（N≥3），能够处理非线性观测噪声，并通过可视化工具对比滤波前后的定位精度。该算法适用于复杂环境下的动态目标追踪，如无人机导航、机器人定位等场景。

本问所述的程序构建了一套基于接收信号强度（RSSI）的三维动态定位系统，融合扩展卡尔曼滤波技术实现运动轨迹优化。系统通过多基站协同定位，为室内定位、无人机导航等场景提供算法验证框架。

该代码展示了如何结合TDOA定位技术和EKF算法来优化位置估计，并通过详细的数据可视化和误差分析评估结果。正确实现和调整参数可以提高定位系统的精度和鲁棒性。如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击下方卡片联系作者。

该MATLAB代码实现了一种基于到达角（AOA，Angle of Arrival）定位的算法，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）对动态目标进行位置估计。代码适用于多个基站和多目标的定位场景，提供了目标运动轨迹的优化估计。作者提供了联系方式，以便有付费咨询需求的用户联系。版本更新于2025年3月12日。

该MATLAB代码实现了一种基于到达时间（TOA，Time of Arrival）测距的三维定位算法，适用于任意数量（大于3个）的锚节点。代码同时结合了扩展卡尔曼滤波（EKFEKFEKF）对未知点的动态轨迹进行解算。

该代码实现了基于RSSI的定位方法，通过多次测量和随机选择锚点，计算出的目标位置能够有效地反映真实位置。通过引入误差计算和可视化，用户可以更直观地分析定位精度和稳定性。

该MATLAB代码实现了一种基于到达角（AOA，Angle of Arrival）定位的三维定位算法，适用于多个目标与多个基站的场景。作者为此代码提供了联系方式，适用于有付费咨询需求的用户。版本更新于2024年11月21日。