十八与她的博客

代码】PSINS工具箱中轨迹生成工具详细解析。

上述代码先进行的是惯导算法更新2.为创建卡尔曼滤波的状态转移矩阵3.卡尔曼滤波的时间更新4. 是计算和对应的时间差值，和数据所在的行数5. 量测更新方法标识的初始化6. 为进行杆臂补偿7.上述代码块表示为，计算时间内的位置增量8.上述代码为根据提供的观测量的维度，设计卡尔曼滤波的观测值和系数矩阵9. 为进行卡尔曼滤波的量测更新10. 10. 数据存储11. 卡尔曼滤波的反馈校正12.数据存储············································

参见图7.3.2,在惯性/卫星组合导航系统中,组合导航计算机获得两类传感器导航信息的时刻©往往不是传感器实际信息的采集时刻(A和B),从传感器信息采集到组合导航计算之间存在一定的时间滞后﹐比如卫星接收机采集到无线电信号后﹐需要先进行一系列的解算，再经过通信端口发送给组合导航计算机。惯性和卫星两类传感器的时间滞后一般并不相同，两者之间的相对滞后记为时间不同步误差。在组合导航信息比对时,必须对时间不同步误差进行估计或补偿。在分析时间不同步误差时,假设惯导与卫导之间的杆臂误差已经得到校正。如图7.3.2所示,惯

1.用于设置子样数、采样间隔以及前面两者相乘2. 判断传入的GPS数据是否有速度结果，只有位置的话，，还有速度的话，3.上述代码块是用于给测量值赋初始方差的，只有位置观测值的话，只需要位置误差；还有速度观测值的话，那速度位置的方差都要设置；注意这里，位置误差的值输入的是米，速度误差的值单位是米每秒4.上述代码块是为没有提供的变量赋初值的：默认(0.01,1)s; 默认[1;1;1]m;其他的如默认设置；最重要的是默认为100，是用于后面判断是否要进行的初始化的5. 设置杆臂和时间延迟参数6

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本博文主要对严恭敏老师在导航定位学报中发表的一篇论文进行简要整理，参考文献如下：文章针对传统阿伦（Allan）方差分析法中容易引起误差类型错误识别的问题，提出了一种新的Allan方差曲线拟合方法。对一组实测的陀螺仪数据进行了Allan 方差分析，求得它的漂移误差类型和相应的噪声参数，基于噪声参数进行了虚拟陀螺仪漂移的仿真复现，复现数据的误差特征与实测数据吻合，验证了Allan 方差分析方法的正确性。1.陀螺仪漂移的随机误差分析一般是指对陀螺仪输出的静态漂移数据进行建模分析，分离出其中包含的误差成分并辨识出各

文章目录test_SINS_GPS_153源码poserrsetkfinitgabiaskfupdate流程test_SINS_GPS_153源码poserrsetfunction poserr = poserrset(dpos0, dlon, dhgt)% position errors dpos=[dlat;dlon;dhgt] setting.%% Prototype: poserr = poserrset(dpos0)% Input: dpos0=[dlat; dlon; dhgt],

文章目录test_SINS_GPS_153源码主函数psinstypedefimuerrsetimuadderravperrsetavpadderrinsinit流程test_SINS_GPS_153源码主函数% SINS/GPS intergrated navigation simulation using kalman filter.% Please run 'test_SINS_trj.m' to generate 'trj10ms.mat' beforehand!!!% See also

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文章目录等效旋转矢量转四元数公式代码四元数乘法公式代码四元数归一化公式代码提示：代码只给出PSINS工具箱中的形式，由于本文所给公式与PSINS中使用的有差别，因此代码与公式不一定对应，但这仅仅是因为定义姿态角矩阵时，三个欧拉角的顺序有关，因此问题不大，读者自行判别，根据需要更改即可等效旋转矢量转四元数公式代码function q = rv2q(rv)% Convert rotation vector to transformation quaternion.%% Prototype:

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