ROS2官方教程：关于ROS2接口

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这篇博客详细介绍了ROS2中的接口类型，包括消息和服务的描述方式。内容涵盖消息的域类型、域名、默认值，以及服务的定义。ROS2使用描述性语言来定义接口，并允许自动生成不同语言的源码。文章还提供了示例，解析了域类型、域名的规则，并解释了常量和服务描述的用法。

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这是我对ROS官方ROS2教程的翻译，纯个人理解，对于文中的关键词汇或不确定的语句标注了原文，如有错误或翻译问题还请指出。
原文：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/
日期：2019年1月20日

关于ROS2 接口

文章目录

关于ROS2 接口

1. 背景

ROS应用通过两种类型的接口来实现通信：消息和服务。ROS使用一种简单的描述性语言来描述这些接口，通过描述性语言可以很容易的让ROS工具来自动地生成不同目标语言的接口类型的源码。

这篇文档我们将会去说明ROS2支持的接口类型以及如何去创建自己的消息、服务文件。

2. 消息描述说明

消息描述在.msg文件中定义，.msg文件位于ROS包中的msg/路径下。.msg文件由两部分组成：域（fields）和常量（constants）。

2.1 域

每个域包括一个类型和一个名称，用一个空格分开，格式为：

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

例如：

int32 my_int
string my_string

2.1.1 域类型

域类型可以是：

一个内建类型
自定义的消息描述名称，如“geometory_msgs/PoseStamped”

内建类型现在支持情况如下：

类型名	C++	Python	DDS类型
bool	bool	builtins.bool	boolean
byte	uint8_t	builtins.bytes*	octet
char	char	builtins.str*	char
float32	float	builtins.float*	float
float64	double	builtins.float*	double
int8	int8_t	builtins.int*	octet
uint8	uint8_t	builtins.int*	octet
int16	int16_t	builtins.int*	short
uint16	uint16_t	builtins.int*	unsigned short
int32	int32_t	builtins.int*	long
uint32	uint32_t	builtins.int*	unsigned long
int64	int64_t	builtins.int*	long long
uint64	uint64_t	builtins.int*	unsigned long long
string	std::string	builtins.str	string

每一个内建类型都可以用于定义数组：

类型名	C++	Python	DDS类型
static array	std::array<T, N>	builtins.list*	T[N]
unbounded dynamic array	std::vector	builtins.list*	sequence
bounded dynamic array	custom_class<T, N>	builtins.list*	sequence<T, N>
bounded string	std::string	builtins.str*	string

所有比ROS定义更宽松的类型都通过软件在范围和长度上强制实施ROS约束。（All types that are more permissive than their ROS definition enforce the ROS constraints in range and length by software）

一个使用数组和有边界类型的例子如下：

int32[] unbounded_integer_array
int32[5] five_integers_array
int32[<=5] up_to_five_integers_array

string string_of_unbounded_size
string<=10 up_to_ten_characters_string

string[<=5] up_to_five_unbounded_strings
string<=10[] unbounded_array_of_string_up_to_ten_characters each
string<=10[<=5] up_to_five_strings_up_to_ten_characters_each

2.1.2 域名

域名必须是由小写的字母或数字的字符以及下划线组成。必须以字母字符开头，不能以下划线结尾，而且不能有连续的两个下划线。

2.1.3 域默认值

消息类型中，默认值可以在任何域中设置。当前的默认值不支持string数组以及复杂的类型（比如不属于上边表中指定的内建类型，可以应用于所有嵌套消息（that applies to all nested messages））

通过在域定义行中增加第三个元素项来定义一个默认消息，格式为：

fieldtype fieldname fielddefaultvalue

比如：

uint8 x 42
int16 y -2000
string full_name "John Doe"
int32[] samples [-200, -100, 0, 100, 200]

注：

string类型的默认值必须由'或"包含
当前string值不会被转义

2.2 常量

常量的定义就像是带默认值的域描述，区别在于它的值不会被程序改变。这个值通过等号=来赋给常量，格式为：

constanttype CONSTANTNAME=constantvalue

比如：

int32 X=123
int32 Y=-123
string FOO="foo"
string EXAMPLE='bar'

注：

常量名称必须是大写的

3. 服务描述说明

服务描述在.srv文件中定义，.srv文件在ROS包中的srv/路径下。

一个服务描述文件包含了请求和响应的消息类型，由---分隔。任何两个.msg文件都可以由---连接起来而形成合法的服务描述文件。

一个最简单的服务例子如下，它获得一个string消息，返回一个string消息：

string str
---
string str

我们当然可以让服务描述更复杂（如果你需要引用一个相同包里的消息，则不应当提及包名），例如：

#请求常量
int8 FOO=1
int8 BAR=2
#请求域
int8 foobar
another_pkg/AnotherMessage msg
---
#响应常量
uint32 SECRET=123456
#响应域
another_pkg/YetAnotherMessage val
CustomMessageDefinedInThisPackage value
uint32 an_integer

不可以在一个服务中嵌入其他的服务。