PH47代码框架总线数据项说明

最新推荐文章于 2025-03-04 22:00:57 发布
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分类专栏： 无人机飞控 文章标签： 无人机 飞控 stm32
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本文链接：https://blog.csdn.net/SS15/article/details/143447502

现有基于PH47代码框框架的固定翼飞控项目PH4、BBP，以及多旋翼飞控BBP_Copter为用户分别预置了姿态测量、位置速度信息、飞行状态、飞控系统状态等多种数据。

数据总线数据默认情况下均为国际标准单位，少数非国际标准单位会特别标注。

IMU传感器数据项sImu（结构类型IMU）

IMU数据包括了陀螺Gyro、加速度计Acc，磁强Mag的原始测量数据及滤波后处理数据，以及IMU传感器的工作温度数据。

IMU结构声明定义文件：\DevStudio\Frame\Core\BusItemFormatDef.h

总线数据项

数据项说明

GyrRaw

陀螺原始角速度

GyrFilted 

陀螺滤波后角速度

AccRaw

加速度计原始加速度

AccFilted

加速度计滤波后加速度

MagRaw

磁强计原始磁强

MagAvg

磁强计平均磁强

Temp  

IMU温度数据

AHRS数据项sAhrs（结构类型AHRS_DATA）

AHRS数据包含了通过IMU数据结算的出的姿态测量相关数据，包括了姿态角、姿态角速率、不同坐标系下三轴加速度、方向余弦矩阵等多种数据。

AHRS_DATA结构声明文件：\DevStudio\Frame\Core\BusItemFormatDef.h

总线数据项

数据项说明

AngleRate

机体平台三轴转动角速率

AccelBody

机体坐标系三轴加速度

AccelNed

North-East-Down坐标系三轴加速度

sAhrs.Roll

机体滚转角

sAhrs.Pitch

机体俯仰角

sAhrs.Yaw

机体航向角

sAhrs.SinRoll

滚转角正弦值

sAhrs.SinPitch

俯仰角正弦值

sAhrs.SinYaw

航向角正弦值

sAhrs.CosRoll

滚转角余弦值

sAhrs.CosPitch

俯仰角余弦值

sAhrs.CosYaw

航向角余弦值

sAhrs.dcm

方向余弦矩阵

GPS数据项sGps（结构类型GPS_DAT）

总线数据项
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PH47代码框架软件二次开发极简教程
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本教程适用于对飞控及Stm32程序设计比较熟悉的二次开发者快速掌握PH47框架的使用要点。本教程仅对PH47框架中最主要的二次开发特性进行简要说明，建议与框架中\DevStudio\Algorithms\Controller_Demo.cpp(.h)示例代码配合学习。关于二次开发特性中的详细或高级内容，请参见《PH47框架二次开发教程》。
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Bread Board Pilot(简称BBP) 是在积累了前期 Single Pilot 及 PH7 飞控板大量设计及使用经验的基础上，全新基于PH47代码框架开发的高灵活性， 高性能， 超低成本的最新一代飞控板设计。目前，因为其使用便捷灵活，开发时间及经济成本低廉、性能适中的突出优点，目前已成为PH47框架下的主力控制板。
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PH7 代码框架通过 mavlink plus 协议与地面控制站 GCS，或其他无人控制目标进行双向通讯。PH7代码库框架对mavlink协议及其运行机制进行了非常完善的封装，尽管整个通讯系统功能很复杂，但在本框架下使用起来却非常简单。
1. PH47运动控制代码框架
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260多轴实验平台。用户在该框架下可方便的开发各种针对但不局限于无人机领域的复杂应用，如无人车或船、地面控制站、数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等应用领域。同时，代码框架也提供了ASSERT、TRACE、调试串口、全局错误及警告记录传输机制，调试数据总线及数据帧、高分辨率机载数据记录等多样化的调试手段及方法，确保高效率开展二次开发工作。PH47代码框架的分层及模块化结构使得PH47代码框架具备可修改、可移植、可替换特性，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。
BBP 与 PH47 的关系？（由deepseek个人知识库生成）
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03-04 1175
 PH47 Frame个人知识库 ​
9. Control Station Studio 控制站工程搭建
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本节将对使用CSS搭建用户自己的控制站工程的方法及步骤进行详细介绍，属于CSS使用进阶内容。对于PH47代码框架的初学者而言，可先暂时跳过本节继续后面章节的学习。待初步掌握PH47框架，有需要创建定制适应自己控制站软件的需求后再返回学习本节内容。
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