c++ gtsam/nonlinear/ISAM2.h详细介绍

gtsam/nonlinear/ISAM2.h 是 GTSAM 库中的一个头文件，定义了 ISAM2 类。ISAM2（Incremental Smoothing and Mapping 2）是 GTSAM 的一种增量式平滑和映射（SLAM）算法实现，用于在动态系统中处理大规模因子图优化问题。ISAM2 是 ISAM（Incremental Smoothing and Mapping）的改进版本，提供了更高效的增量式优化能力。

ISAM2 类详细介绍

ISAM2 是一个增量式优化算法，旨在处理实时系统中的因子图。它允许在每次新数据到达时，增量地更新优化结果，而不需要重新优化整个因子图。这种方法特别适用于动态系统，如机器人 SLAM（同步定位与地图构建）。

主要功能

1. 增量式更新：允许在系统运行时，逐步添加新数据并更新优化结果，而不需要重新优化整个因子图。
2. 高效性：通过维护因子图的结构和使用分解技术，ISAM2 实现了高效的计算性能。
3. 解决大规模优化问题：能够处理大规模因子图，并在不断变化的环境中保持高效的优化性能。

主要成员函数和操作

• 构造函数

ISAM2(const ISAM2Params& parameters = ISAM2Params());

• 创建一个 ISAM2