ROS 永久设置source的方法

最新推荐文章于 2025-01-09 21:32:11 发布

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本文详细介绍如何在ROS中永久设置source环境变量，通过修改bashrc文件实现source命令的自动加载，避免每次重启后的手动配置。同时，文章还讨论了在多工作空间环境下可能遇到的环境变量覆盖问题及解决方案。

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永久设置source的方法： 添加环境setup.bash到bashrc

方法1：

# 打开文件
gedit ~/.bashrc
# 手动修改！加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash并保存
# 使配置生效
source ~/.bashrc

在bashrc尾端加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash，保存。
再命令source ~/.bashrc使之生效。catkin_make编译。

方法2：
完成将source加入bashrc的过程，再生效。catkin_make编译。

# 在bashrc中加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
# 使配置生效
source ~/.bashrc

注意：切记要source后编译，否则还是找不到环境变量。

在建立多个工作空间时，常遇到工作空间覆盖的问题。

工作空间覆盖
简单说就是多个工作空间中有重名的功能包package和重名的程序名。ROS在运行时会根据ROS_PACKAGE_PATH路径中工作空间的新旧顺序从新到旧依次查找要运行的功能包，先找到的功能包就作为运行的功能包。

查看环境变量
ROS_PACKAGE_PATH可在终端输入命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

查看ros相关的所有路径：

env|grep ros