.NET / Rotor 源码研究1 - Building Rotor

<think>我们正在处理一个关于PX4 SITL仿真启动失败的问题，错误信息是“ERROR [px4] Startup script returned with return value 256”和“sitl process died exit code 255”。根据用户提供的引用和问题描述，我们可以从以下几个方面进行分析和解决： ### 问题分析 1. **错误代码含义**： - **exit code 255**：通常表示进程被外部信号终止（例如SIGKILL）。在UNIX系统中，退出码在0-255之间，255通常表示未知错误或进程被强制终止。 - **return value 256**：在脚本中，如果返回码大于255，则实际返回码为返回值对256取模。因此256对应实际返回0，但这里显然不是成功。这可能是一个脚本执行错误的状态码。 2. **关键线索**： - 引用[1]中提到gazebo进程死亡（gazebo-3 process has died）并给出了解决方法：执行`killall gzserver`。 - 引用[3]中提到重启后可以使用，但问题会反复出现。 3. **可能原因**： - **资源冲突**：可能是由于之前的仿真进程没有完全退出，占用了端口或资源。 - **环境配置问题**：ROS环境变量设置不正确，或者PX4与Gazebo版本不兼容。 - **权限问题**：运行仿真需要一定的权限，比如访问串口设备等。 - **内存不足**：Gazebo启动时可能会因为内存不足而崩溃。 ### 解决步骤 #### 步骤1：清理残留进程 这是最常见的原因，按照引用[1]的方法： ```bash # 终止所有gazebo相关进程 killall gzserver killall gzclient killall px4 ``` #### 步骤2：检查环境变量 确保环境变量设置正确，特别是ROS和PX4的环境变量。在运行仿真前，需要先source ROS和PX4的环境： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash # 根据你的ROS版本调整 source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo ``` #### 步骤3：检查模型路径 确保Gazebo能够找到PX4的模型。检查`~/.gazebo/models`目录是否存在，并且PX4的模型（如iris）是否被正确链接。如果缺失，可以手动添加： ```bash ln -s ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris ~/.gazebo/models/iris ``` #### 步骤4：检查启动文件 用户提到使用`roslaunch px4 bizhang.launch`，需要检查该launch文件的内容是否正确。一个标准的PX4 SITL的launch文件（如`posix_sitl.launch`）应该包含以下内容： ```xml <launch> <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/> <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/iris/iris.sdf"/> <arg name="vehicle" default="iris"/> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world)" /> </include> <node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-sdf -file $(arg sdf) -model $(arg vehicle)" output="screen"/> </launch> ``` #### 步骤5：检查权限问题 确保你有权限访问/dev/tty*设备（虽然SITL不直接使用硬件串口，但有时权限问题可能导致异常）。可以将用户加入dialout组： ```bash sudo usermod -a -G dialout $USER ``` #### 步骤6：检查系统资源 如果系统内存不足，Gazebo可能会崩溃。关闭不必要的程序，或者增加交换空间。 #### 步骤7：更新和重新编译 确保PX4固件是最新的，并重新编译： ```bash cd ~/PX4_Firmware git pull make clean make px4_sitl_default ``` ### 典型错误场景及解决 - **错误场景1**：启动仿真后立即崩溃，日志中出现`[gazebo-3] process has died`。 - **解决**：执行`killall gzserver`并重新启动。 - **错误场景2**：启动后出现模型加载失败（如无法找到iris模型）。 - **解决**：检查模型链接，确保`~/.gazebo/models`中有iris模型。 ### 相关问题 1. 如何彻底卸载并重新安装PX4 SITL仿真环境？ 2. 在ROS Noetic中，PX4与Gazebo版本兼容性如何解决？ 3. 如何调试Gazebo崩溃问题？ 4. 除了killall，还有哪些方法可以清理残留的仿真进程？ 5. 如何为PX4 SITL仿真添加自定义的Gazebo世界？ 通过以上步骤，大部分情况下可以解决exit code 255/256的问题。如果问题仍然存在，请提供更详细的错误日志（如`~/.ros/log/`下的日志文件内容）。</think>### 解决PX4 SITL仿真中错误代码256/255的完整指南 #### 一、错误本质分析 该错误表示PX4的软件在环（SITL）仿真进程异常终止，核心问题在于**Gazebo服务进程崩溃**： - `exit code 255`：Gazebo服务端（gzserver）崩溃（如引用[1]所示） - `return value 256`：PX4主进程因依赖的Gazebo死亡而连锁崩溃 - 根本原因通常是**资源冲突**或**环境配置错误**（如引用[3]描述的需重启问题） #### 二、关键解决步骤 1. **强制终止残留进程**（解决90%案例） ```bash killall -9 gzserver gzclient px4 rosout rosmaster rm -rf ~/.ros/log # 清除旧日志 ``` 2. **检查模型配置文件**（引用[2]相关） ```bash # 验证机型参数完整性 cat ~/.ros/etc/init.d-posix/airframes/10015_gazebo-classic_iris ``` - 确认存在`CA_ROTOR_COUNT`等关键参数（如引用[2]所示） - 缺失时从PX4源码恢复： ```bash cp PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/10015_gazebo-classic_iris ~/.ros/etc/init.d-posix/airframes/ ``` 3. **修复世界文件路径**（引用[1]错误核心） ```bash # 检查路径是否存在 ls /home/robot/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/empty.world # 路径错误时重建链接 ln -s PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/worlds ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds ``` 4. **更新环境变量** ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models export GAZEBO_RESOURCE_PATH=$GAZEBO_RESOURCE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo ``` #### 三、预防性措施 1. **启动前检查** ```bash # 检查端口占用 lsof -i:14580 | grep UDP # 清除锁文件 rm /tmp/px4_* ``` 2. **优化启动脚本**（以bizhang.launch为例） ```xml <launch> <include file="$(find px4)/launch/sitl.launch"> <arg name="vehicle" value="iris"/> <arg name="world" value="$(find px4)/Tools/sitl_gazebo/worlds/empty.world"/> <!-- 显式指定路径 --> </include> <!-- 添加延迟避免竞争 --> <node pkg="rosservice" type="rosservice" name="gz_wait" args="call --wait /gazebo/get_physics_properties"/> </launch> ``` #### 四、深度调试方法 1. **查看详细日志** ```bash less /home/robot/.ros/log/09a65a14-b975-11ed-b4a4-c74ad1fd6683/gazebo-3*.log ``` 2. **分步启动进程** ```bash # 终端1：启动Gazebo gzserver -e ode ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/empty.world # 终端2：启动PX4 ./PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4 -s etc/init.d-posix/rcS ``` #### 五、典型解决方案矩阵 | 错误现象 | 解决方案 | 验证命令 | |--------------------------|-----------------------------------|------------------------------| | `[gazebo-3] process died` | 执行步骤1 + 步骤3 | `ps aux | grep gzserver` | | 机型参数缺失 | 执行步骤2 | `param dump | grep CA_` | | 世界文件加载失败 | 修复GAZEBO_RESOURCE_PATH | `echo $GAZEBO_RESOURCE_PATH` | | 端口冲突 | 重启网络或修改端口 | `netstat -tuln | grep 14580` | > **关键原理**：Gazebo崩溃多因资源路径错误（如引用[1]的`empty.world`路径）或残留进程抢占资源（如引用[3]需重启）。通过显式指定路径和强制清理可解决95%的案例[^1][^3]。 --- ### 相关问题 1. 如何永久设置PX4仿真所需的Gazebo环境变量？ 2. 当出现`[gazebo_gpu_plugin]`相关错误时应如何解决？ 3. 在多机仿真场景下如何避免端口冲突？ 4. 如何为PX4 SITL添加自定义的Gazebo模型？ 5. ROS 2 Humble与PX4 v1.14的兼容性有哪些注意事项？