CubeMax使用FreeRTOS

硬件STM32F103C8T6

创建工程

使用了FreeRTOS，FreeRTOS的时基使用的是Systick，而STM32CubeMX中默认的HAL库时基也是Systick，为了避免可能的冲突，最好将HAL库的时基换做其它的硬件定时器：

中间件，配置freeRTOS

创建任务

工程树以及任务创建位置。

创建任务参数

Task Name ：任务的名字，用作一个标志

Priority：任务的优先级，优先级越高先执行 （默认优先级25，宏定义的）

Stack Size: 任务栈的大小，保存变量等信息，填 128 意味着栈空间是 128 * 4 = 512 字节。

Entry Functiom:任务函数入口，要按照freeRTOS函数原型来写。函数内要包含死循环，不然执行完任务会自动被删除。

Code Generation Option：（代码生成选项）选择默认值就可以。不做配置。

 Parameter（任务参数）：传入的任务参数，类型是void *

Allocation（内存分配方式）：Dynamic（动态分配）或 Static（静态分配，需额外配置栈数组）。

Buffer Name（缓冲区名称，部分场景用）

Control Block Name（任务控制块名称）

void StartTask03(void *argument) {
    for(;;) { 
        // 任务逻辑：LED 翻转、数据处理等
        osDelay(100); 
    }
}

在单片机开发中需要经常使用到调试，串口进行调试是一个很好的选择；接下来来配置串口重定向方便使用串口进行发送数据。

打开串口1，配置异步模式，设置波特率。

串口重定向函数

/*   实现串口重新定向*/
//printf  -> fputc :打印一个字节数据

int fputc(int ch,FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&ch,1,100);
	return ch;
}

freeRTOS原生创建任务函数

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

参数	描述
pvTaskCode	函数指针，任务对应的 C 函数。任务应该永远不退出，或者在退出时调用 "vTaskDelete(NULL)"。
pcName	任务的名称，仅用于调试目的，FreeRTOS 内部不使用。pcName 的长度为 configMAX_TASK_NAME_LEN。
usStackDepth	每个任务都有自己的栈，usStackDepth 指定了栈的大小，单位为 word。例如，如果传入 100，表示栈的大小为 100 word，即 400 字节。最大值为 uint16_t 的最大值。确定栈的大小并不容易，通常是根据估计来设定。精确的办法是查看反汇编代码。
pvParameters	调用 pvTaskCode 函数指针时使用的参数：pvTaskCode(pvParameters)。
uxPriority	任务的优先级范围为 0~(configMAX_PRIORITIES – 1)。数值越小，优先级越低。如果传入的值过大，xTaskCreate 会将其调整为 (configMAX_PRIORITIES – 1)。
pxCreatedTask	用于保存 xTaskCreate 的输出结果，即任务的句柄（task handle）。如果以后需要对该任务进行操作，如修改优先级，则需要使用此句柄。如果不需要使用该句柄，可以传入 NULL。
返回值	成功时返回 pdPASS，失败时返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY（失败原因是内存不足）。请注意，文档中提到的失败返回值是 pdFAIL 是不正确的。pdFAIL 的值为 0，而 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 的值为 -1。

任务调度算法

抢占式调度（任务优先级）

• 基本概念：在抢占式调度中，FreeRTOS 会为每个任务分配一个优先级。当一个高优先级任务进入就绪状态时，无论当前正在运行的任务处于何种状态（只要不是中断服务程序执行期间），调度器都会立即暂停当前低优先级任务的执行，转而执行高优先级任务。只有当高优先级任务进入阻塞状态（比如等待信号量、延时等），低优先级任务才会有机会继续执行。
• 优势：能够确保重要的任务（即优先级高的任务）可以及时得到 CPU 资源，满足系统对实时性的要求，比如在工业控制中，紧急故障处理任务优先级高，能被立即执行 。
• 劣势：如果设计不当，可能会导致低优先级任务长时间得不到执行，出现 “饥饿” 现象 。同时，频繁的任务切换也会带来一定的系统开销。

时间片轮转

• 基本概念：当多个任务具有相同的优先级时，FreeRTOS 采用时间片轮转的方式来调度这些任务。系统会给每个任务分配一个固定的时间片（即允许任务连续运行的时间长度），当任务运行完自己的时间片后，即使任务还没有执行完毕，调度器也会暂停该任务的执行，并将 CPU 使用权交给下一个同优先级的任务，让其运行一个时间片，以此类推。当所有同优先级的任务都运行过一个时间片后，又会从第一个任务开始新一轮的时间片轮转 。
• 优势：保证了同等优先级的任务都能公平地获得 CPU 资源，避免了某个任务长时间占用 CPU 导致其他同优先级任务得不到执行的情况，适用于对公平性要求较高且实时性要求相对不那么严苛的场景，如一些简单的多任务应用程序。
• 劣势：如果时间片设置过短，会导致任务切换频繁，增加系统开销；如果时间片设置过长，又可能会影响任务的响应速度，降低系统的实时性 。

协作式调度

• 基本概念：在协作式调度模式下，任务只有在主动放弃 CPU 控制权时，调度器才会切换到其他任务执行。也就是说，当前运行的任务需要主动调用类似 taskdelay() 这样的函数，告诉调度器自己愿意让出 CPU 资源，然后调度器才会选择下一个就绪的任务来运行。即使有更高优先级的任务进入就绪状态，只要当前任务不主动释放 CPU ，高优先级任务也无法得到执行 。
• 优势：任务切换的时机完全由任务自身控制，因此可以减少任务切换带来的系统开销，在一些对系统开销敏感且实时性要求不高的简单应用中比较适用。
• 劣势：实时性较差，因为高优先级任务不能及时抢占 CPU 资源，必须等待当前任务主动释放，可能会导致紧急任务无法及时得到处理，影响系统的响应速度 。

Cube创建队列

1. Queue Name（队列名称）

• 作用：给队列起一个标识名，方便代码里通过名称（或句柄）操作队列（比如 osMessageQueueGet / xQueueSend 等函数）。
• 示例：myQueue02 就是自定义的队列名，代码里可通过 osMessageQueueId_t myQueue02Handle;（CMSIS - RTOS 风格）或 QueueHandle_t myQueue02;（FreeRTOS 原生风格）关联，用于发送 / 接收数据。

2. Queue Size（队列长度）

• 作用：指定队列最多能存多少个 “数据项（Item）” 。
• 示例：填 16 表示这个队列最多能缓存 16 个独立的数据项，超出后再发数据会触发 “队列满” 逻辑（比如发送函数阻塞、返回失败等，取决于调用时的参数）。

3. Item Size（数据项大小）

• 作用：定义队列中单个数据项的字节数，FreeRTOS 会按这个大小分配队列内存、拷贝数据。
• 示例：填 uint16_t（实际是 2 字节），意味着队列里每个数据项是 2 字节，发送 uint16_t 类型变量（如 uint16_t data = 0x1234; ）时，队列会完整拷贝这 2 字节数据。

4. Allocation（内存分配方式）

• 选项：一般选 Dynamic（动态分配）或 Static（静态分配，需手动定义缓冲区）。
• Dynamic 特点：
  • CubeMX 会让 FreeRTOS 用 pvPortMalloc（基于配置的堆内存）动态分配队列的存储缓冲区。
  • 优点：不用手动算内存，灵活；缺点：如果堆内存不足，队列创建可能失败（需处理错误）。
• Static 模式：需自己在代码里定义静态数组（作为队列缓冲区），适合对内存布局严格管控的场景（比如内存分区固定、避免动态分配碎片化），CubeMX 会提示你补充静态缓冲区定义。

5. Buffer Name（缓冲区名称，动态分配时可忽略）

• 作用：若用 Static 分配，需填你在代码里定义的静态缓冲区数组名，让 FreeRTOS 关联使用。
• Dynamic 场景：填 NULL 即可，FreeRTOS 内部会自动管理动态缓冲区，无需手动命名。

6. Buffer size（缓冲区大小，动态分配时无意义）

• 作用：静态分配时，需手动填缓冲区的总字节数（一般 = Queue Size × Item Size ），让 FreeRTOS 知道可用内存范围。
• Dynamic 场景：显示 n/a（无意义），因为动态分配由堆管理，无需手动指定总大小。

7. Control Block Name（队列控制块名称）

• 作用：队列控制块（QueueControlBlock ）是 FreeRTOS 管理队列的核心结构体（存队列长度、头 / 尾指针、互斥锁等信息）。
• 常规配置：填 NULL 即可，FreeRTOS 内部会自动创建、管理控制块，上层逻辑通过队列句柄（osMessageQueueId_t 或 QueueHandle_t ）操作，无需直接用控制块名称。

CUbemax封装的函数

信号量的创建

1. Semaphore Name（信号量名称）

• 作用：给信号量起一个标识性名字，方便代码中通过名称（或句柄）操作信号量。
• 示例：myBinarySem02 是自定义的信号量名，代码中会生成类似 osSemaphoreId_t myBinarySem02Handle;（CMSIS-RTOS 风格）用于 osSemaphoreRelease/xSemaphoreGive（释放）、osSemaphoreAcquire/xSemaphoreTake（获取）等操作。

2. Initial State（初始状态）

• 选项：一般选 Available（可用）。
• Available 含义：信号量创建后，初始值为 **“可用”**（相当于信号量被 “释放” 了一次 ）。任务调用 xSemaphoreTake 时，能直接获取到信号量（不会阻塞，除非被其他任务抢占）。
• Not Available 含义：信号量初始值为 **“不可用”**（相当于信号量未被释放）。任务调用 xSemaphoreTake 时会阻塞，直到有任务调用 xSemaphoreGive 释放信号量。

3. Allocation（内存分配方式）

• 选项：Dynamic（动态分配）或 Static（静态分配，需手动定义控制块 / 缓冲区 ）。
• Dynamic 特点：
  • CubeMX 会让 FreeRTOS 用 pvPortMalloc（基于配置的堆内存）动态分配信号量控制块（Semaphore Control Block） 的内存。
  • 优点：无需手动管理内存，灵活；缺点：若堆内存不足，信号量创建可能失败（需处理错误）。
• Static 模式：需自己在代码里定义静态的信号量控制块结构体，适合对内存布局严格管控的场景（比如内存分区固定、避免动态分配碎片化 ），CubeMX 会提示你补充静态控制块的定义。

4. Control Block Name（控制块名称）

• 作用：信号量控制块（SemaphoreControlBlock ）是 FreeRTOS 管理信号量的核心结构体，存信号量的状态（可用 / 不可用）、等待任务列表等信息。
• 常规配置：填 NULL 即可，FreeRTOS 内部会自动创建、管理控制块。上层逻辑通过信号量句柄操作，无需直接引用控制块名称（高级场景才会用到，比如手动调试、内存诊断 ）。

cubemax中封装的创建信号量函数

互斥量的创建

1. Mutex Name（互斥锁名称）

• 自定义标识，如 myRecursiveMutex01 ，代码中用于关联互斥锁句柄（方便通过名称操作，如 xSemaphoreTakeRecursive/xSemaphoreGiveRecursive ）。

2. Allocation（内存分配方式）

• 选 Dynamic 时，FreeRTOS 用 pvPortMalloc 动态分配互斥锁控制块内存；若需静态管理内存（避免动态分配碎片化），可改 Static（需手动定义控制块变量 ）。

3. Control Block Name（控制块名称）

• 递归互斥锁的控制块（RecursiveMutexControlBlock ）存锁状态、等待任务等信息。一般填 NULL ，FreeRTOS 自动管理，无需手动引用（高级调试场景可能用到 ）。

优先级继承与优先级反转

优先级继承：容易发生在信号量的使用中。低优先级获取到信号量未释放，高优先级得不到的情况。

优先级反转：使用互斥量来避免优先级继承。低优先级在持有互斥量时，优先级提高。确保低优先级任务快速执行。而后转为高优先级任务执行。

事件组

事件组可以简单地认为就是一个整数：

• 每一位表示一个事件
• 每一位事件的含义由程序员决定，比如：Bit0表示用来串口是否就绪，Bit1表示按键是否被按下
• 这些位，值为1表示事件发生了，值为0表示事件没发生
• 一个或多个任务、ISR都可以去写这些位；一个或多个任务、ISR都可以去读这些位
• 可以等待某一位、某些位中的任意一个，也可以等待多位。

事件组用一个整数来表示，其中的高8位留给内核使用，只能用其他的位来表示事件。那么这个整数是多少位的？

• 如果configUSE_16_BIT_TICKS是1，那么这个整数就是16位的，低8位用来表示事件
• 如果configUSE_16_BIT_TICKS是0，那么这个整数就是32位的，低24位用来表示事件
• configUSE_16_BIT_TICKS是用来表示Tick Count的，怎么会影响事件组？这只是基于效率来考虑
  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是1，就表示该处理器使用16位更高效，所以事件组也使用16位
  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是0，就表示该处理器使用32位更高效，所以事件组也使用32位

任务通知

每个任务都有一个结构体：TCB(Task Control Block)，里面有2个成员：

• 一个是uint8_t类型，用来表示通知状态
• 一个是uint32_t类型，用来表示通知值

typedef struct tskTaskControlBlock
{
    ......
    /* configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES = 1 */
    volatile uint32_t ulNotifiedValue[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
    volatile uint8_t ucNotifyState[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
    ......
} tskTCB;

通知状态有3种取值：

• taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知
• taskWAITING_NOTIFICATION：任务在等待通知
• taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接收到了通知，也被称为pending(有数据了，待处理)

##define taskNOT_WAITING_NOTIFICATION              ( ( uint8_t ) 0 )  /* 也是初始状态 */
##define taskWAITING_NOTIFICATION                  ( ( uint8_t ) 1 )
##define taskNOTIFICATION_RECEIVED                 ( ( uint8_t ) 2 )

通知值可以有很多种类型：

• 计数值
• 位(类似事件组)
• 任意数值

 任务通知的使用

使用任务通知，可以实现轻量级的队列(长度为1)、邮箱(覆盖的队列)、计数型信号量、二进制信号量、事件组。

 两类函数

任务通知有2套函数，简化版、专业版，列表如下：

• 简化版函数的使用比较简单，它实际上也是使用专业版函数实现的
• 专业版函数支持很多参数，可以实现很多功能

	简化版	专业版
发出通知	xTaskNotifyGive vTaskNotifyGiveFromISR	xTaskNotify xTaskNotifyFromISR
取出通知	ulTaskNotifyTake	xTaskNotifyWait

 xTaskNotifyGive/ulTaskNotifyTake

在任务中使用xTaskNotifyGive函数，在ISR中使用vTaskNotifyGiveFromISR函数，都是直接给其他任务发送通知：

• 使得通知值加一
• 并使得通知状态变为"pending"，也就是taskNOTIFICATION_RECEIVED，表示有数据了、待处理

可以使用ulTaskNotifyTake函数来取出通知值：

• 如果通知值等于0，则阻塞(可以指定超时时间)
• 当通知值大于0时，任务从阻塞态进入就绪态
• 在ulTaskNotifyTake返回之前，还可以做些清理工作：把通知值减一，或者把通知值清零

使用ulTaskNotifyTake函数可以实现轻量级的、高效的二进制信号量、计数型信号量。

这几个函数的原型如下：

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskHandle, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );

xTaskNotifyGive函数的参数说明如下：

参数	说明
xTaskToNotify	任务句柄(创建任务时得到)，给哪个任务发通知
返回值	必定返回pdPASS

vTaskNotifyGiveFromISR函数的参数说明如下：

参数	说明
xTaskHandle	任务句柄(创建任务时得到)，给哪个任务发通知
pxHigherPriorityTaskWoken	被通知的任务，可能正处于阻塞状态。 此函数发出通知后，会把它从阻塞状态切换为就绪态。 如果被唤醒的任务的优先级，高于当前任务的优先级， 则"*pxHigherPriorityTaskWoken"被设置为pdTRUE， 这表示在中断返回之前要进行任务切换。

ulTaskNotifyTake函数的参数说明如下：

参数	说明
xClearCountOnExit	函数返回前是否清零： pdTRUE：把通知值清零 pdFALSE：如果通知值大于0，则把通知值减一
xTicksToWait	任务进入阻塞态的超时时间，它在等待通知值大于0。 0：不等待，即刻返回； portMAX_DELAY：一直等待，直到通知值大于0； 其他值：Tick Count，可以用*pdMS_TO_TICKS()*把ms转换为Tick Count
返回值	函数返回之前，在清零或减一之前的通知值。 如果xTicksToWait非0，则返回值有2种情况： 1. 大于0：在超时前，通知值被增加了 2. 等于0：一直没有其他任务增加通知值，最后超时返回0

xTaskNotify/xTaskNotifyWait

xTaskNotify 函数功能更强大，可以使用不同参数实现各类功能，比如：

• 让接收任务的通知值加一：这时 xTaskNotify() 等同于 xTaskNotifyGive()
• 设置接收任务的通知值的某一位、某些位，这就是一个轻量级的、更高效的事件组
• 把一个新值写入接收任务的通知值：上一次的通知值被读走后，写入才成功。这就是轻量级的、长度为1的队列
• 用一个新值覆盖接收任务的通知值：无论上一次的通知值是否被读走，覆盖都成功。类似 xQueueOverwrite() 函数，这就是轻量级的邮箱。

xTaskNotify() 比 xTaskNotifyGive() 更灵活、强大，使用上也就更复杂。xTaskNotifyFromISR() 是它对应的ISR版本。

这两个函数用来发出任务通知，使用哪个函数来取出任务通知呢？

使用 xTaskNotifyWait() 函数！它比 ulTaskNotifyTake() 更复杂：

• 可以让任务等待(可以加上超时时间)，等到任务状态为"pending"(也就是有数据)
• 还可以在函数进入、退出时，清除通知值的指定位

这几个函数的原型如下：

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );

BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                               uint32_t ulValue, 
                               eNotifyAction eAction, 
                               BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                            uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                            uint32_t *pulNotificationValue, 
                            TickType_t xTicksToWait );

xTaskNotify函数的参数说明如下：

参数	说明
xTaskToNotify	任务句柄(创建任务时得到)，给哪个任务发通知
ulValue	怎么使用ulValue，由eAction参数决定
eAction	见下表
返回值	pdPASS：成功，大部分调用都会成功 pdFAIL：只有一种情况会失败，当eAction为eSetValueWithoutOverwrite， 并且通知状态为"pending"(表示有新数据未读)，这时就会失败。

eNotifyAction参数说明：

eNotifyAction取值	说明
eNoAction	仅仅是更新通知状态为"pending"，未使用ulValue。 这个选项相当于轻量级的、更高效的二进制信号量。
eSetBits	通知值 = 原来的通知值 | ulValue，按位或。 相当于轻量级的、更高效的事件组。
eIncrement	通知值 = 原来的通知值 + 1，未使用ulValue。 相当于轻量级的、更高效的二进制信号量、计数型信号量。 相当于**xTaskNotifyGive()**函数。
eSetValueWithoutOverwrite	不覆盖。 如果通知状态为"pending"(表示有数据未读)， 则此次调用xTaskNotify不做任何事，返回pdFAIL。 如果通知状态不是"pending"(表示没有新数据)， 则：通知值 = ulValue。
eSetValueWithOverwrite	覆盖。 无论如何，不管通知状态是否为"pendng"， 通知值 = ulValue。

xTaskNotifyFromISR函数跟xTaskNotify很类似，就多了最后一个参数pxHigherPriorityTaskWoken。在很多ISR函数中，这个参数的作用都是类似的，使用场景如下：

• 被通知的任务，可能正处于阻塞状态
• xTaskNotifyFromISR函数发出通知后，会把接收任务从阻塞状态切换为就绪态
• 如果被唤醒的任务的优先级，高于当前任务的优先级，则"*pxHigherPriorityTaskWoken"被设置为pdTRUE，这表示在中断返回之前要进行任务切换。

xTaskNotifyWait函数列表如下：

参数	说明
ulBitsToClearOnEntry	在xTaskNotifyWait入口处，要清除通知值的哪些位？ 通知状态不是"pending"的情况下，才会清除。 它的本意是：我想等待某些事件发生，所以先把"旧数据"的某些位清零。 能清零的话：通知值 = 通知值 & ~(ulBitsToClearOnEntry)。 比如传入0x01，表示清除通知值的bit0； 传入0xffffffff即ULONG_MAX，表示清除所有位，即把值设置为0
ulBitsToClearOnExit	在xTaskNotifyWait出口处，如果不是因为超时推出，而是因为得到了数据而退出时： 通知值 = 通知值 & ~(ulBitsToClearOnExit)。 在清除某些位之前，通知值先被赋给"*pulNotificationValue"。 比如入0x03，表示清除通知值的bit0、bit1； 传入0xffffffff即ULONG_MAX，表示清除所有位，即把值设置为0
pulNotificationValue	用来取出通知值。 在函数退出时，使用ulBitsToClearOnExit清除之前，把通知值赋给"*pulNotificationValue"。 如果不需要取出通知值，可以设为NULL。
xTicksToWait	任务进入阻塞态的超时时间，它在等待通知状态变为"pending"。 0：不等待，即刻返回； portMAX_DELAY：一直等待，直到通知状态变为"pending"； 其他值：Tick Count，可以用*pdMS_TO_TICKS()*把ms转换为Tick Count
返回值	1. pdPASS：成功 这表示xTaskNotifyWait成功获得了通知： 可能是调用函数之前，通知状态就是"pending"； 也可能是在阻塞期间，通知状态变为了"pending"。 2. pdFAIL：没有得到通知。

软件定时器

1. Timer Name：定时器名称，用于代码中标识该定时器，自定义命名（如myTimer01 ），方便识别和调用。
2. Callback：回调函数名，定时器触发时会执行的函数，需在代码中实现该函数逻辑（如Callback01 ），处理定时到期后的任务。
3. Type：定时器类型，osTimerPeriodic 表示周期定时器，会按设定周期重复触发；还有 osTimerOnce （单次触发，只执行一次 ）等类型。
4. Code Generation Option：代码生成选项，Default 即默认生成方式，按常规逻辑为定时器生成初始化等代码。
5. Parameter：传递给回调函数的参数，设为 NULL 表示不传递额外参数，也可填自定义变量，在回调中使用。
6. Allocation：内存分配方式，Dynamic 表示动态分配内存，运行时按需分配；还有 Static （静态分配，需预先指定内存区域 ）。
7. Control Block Name：控制块名称，NULL 时用默认命名规则，也可自定义，控制块用于 FreeRTOS 管理定时器的运行状态等信息 。