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原创 FreeRTOS 在带 Bootloader 的项目中启动失败问题分析与解决
嵌入式系统开发中，Bootloader与应用程序分离设计导致启动异常。Bootloader(0x8000000-128K)成功跳转至应用程序(0x8020000-256K)后，系统崩溃并显示PC指针异常地位于Bootloader区域(0x0800C7E4)。调试发现程序在FreeRTOS的prvPortStartFirstTask函数中崩溃，向量表地址(0x08000000)仍指向Bootloader区域而非应用程序的预期地址。这表明系统未正确重定位应用程序的向量表，导致处理器继续引用Bootloader的
2025-07-23 10:11:50
908
原创 组合导航系统：GNSS+INS组合导航耦合方式深度解析
摘要：GNSS/INS组合导航系统根据耦合深度分为松耦合、紧耦合和深耦合三种方式。松耦合在位置/速度层面融合GNSS输出与INS数据，实现简单但对GNSS依赖性强；紧耦合直接利用GNSS原始观测值（伪距、多普勒频移）与INS深度融合，提升弱信号环境下的性能；深耦合则深入到GNSS接收机信号跟踪环节，效果最优但实现复杂。不同耦合方式的选择取决于对精度、稳定性和实现难度的权衡，其中紧耦合和深耦合在遮挡环境下表现更优。
2025-07-07 13:44:06
3268
原创 组合导航系统：原理、融合与应用解析
组合导航系统通过融合多种导航技术（如INS与GNSS、多普勒、视觉导航等），有效提升导航精度和可靠性。其核心是利用数据融合算法（如卡尔曼滤波）整合各系统优势，弥补单一系统不足。尽管存在系统复杂、成本高等问题，组合导航系统已在航空航天、无人驾驶等领域广泛应用。随着技术进步，其应用前景将更加广阔，为复杂环境下的导航需求提供更可靠解决方案。
2025-07-07 13:42:10
3422
原创 差分定位技术：如何判断当前的定位状态
摘要： GNSS接收机通过NMEA 0183协议输出定位状态信息，关键语句包括GGA和GST。GGA语句的第7字段直接指示定位模式（0无效/1单点/2差分/4 RTK固定/5 RTK浮动），需结合卫星数（≥5）和HDOP（<3）验证可靠性。GST语句提供精度"体检"，通过经/纬度标准差（第4、5字段）验证GGA状态真实性：RTK固定解要求标准差≤0.03米，若＞0.05米则实际精度可能已降至浮动解水平。
2025-07-04 17:49:48
4355
原创 差分定位技术：原理、分类与应用场景
差分定位是一种高精度的相对定位技术，通过基准站和移动站的同步观测消除GNSS系统误差。主要方法包括位置差分（米级精度）、伪距差分（亚米级）和载波相位差分（厘米级）。关键技术涵盖精密单点定位（PPP）、差分全球定位系统（DGPS）和实时动态定位（RTK）。该技术广泛应用于智能驾驶（厘米级）、无人机（厘米级）、共享出行（亚米级）及智慧城市（毫米级）等领域，产品类型包括模组（几十至几百元）和板卡（千元级）。差分定位能有效消除卫星轨道误差、大气延迟等系统误差，显著提升定位精度，是当前GNSS测量中精度最高的方法。
2025-07-04 17:47:20
4492
原创 零成本学习单片机-从51单片机开始：6、一个简单的GPIO输入-按键状态读取
本文介绍了一种零成本学习51单片机的方法，通过开源工具实现按键控制LED的仿真实验。文章详细讲解了硬件连接原理、代码编写（包括延时、LED驱动和按键扫描函数）、使用SDCC编译器生成HEX文件的步骤，以及在Edism51模拟器中的测试过程。教程适合初学者，特别强调在不破解商业软件、不购买硬件的前提下，利用免费资源掌握单片机基础。最后还提供了后续学习建议，如中断机制和实际硬件开发。所有资料均托管在GitHub上供参考。
2025-07-03 15:14:23
4448
原创 零成本学习单片机-从51单片机开始：5、LED流水灯程序开发与仿真
《零成本学习单片机：51单片机流水灯开发指南》介绍了一种完全免费的单片机学习方法，无需破解软件或购买硬件。文章作者回忆大学时期因经济限制使用Proteus仿真软件的经历，提出基于SDCC开源编译器和Edsim51模拟器的合法解决方案。教程详细讲解了LED流水灯程序的编写、编译（使用SDCC命令）和仿真测试过程，包括代码解析、硬件原理和操作步骤。所有资料托管在GitHub上，旨在帮助预算有限的学习者掌握单片机开发基础。通过实践，读者能学会GPIO控制、延时函数编写和循环移位实现流水灯效果。
2025-07-03 15:13:14
4639
原创 NetworkTermination-原始固件-分区备份
本文介绍了设备固件备份的操作流程。首先需要通过debug接口连接设备（波特率115200），然后修改SSH配置允许密码登录（默认端口33998）。登录后查看系统版本为Buildroot 2019.11.1。通过内核日志获取设备eMMC的分区信息，包含bootloader、system、data等16个分区。其中/data分区挂载点可用空间1.3GB，通过清空数据后可增至3.5GB。文中提供了详细的命令操作步骤，包括查看分区、修改SSH配置和清理存储空间等关键操作。
2025-06-24 09:37:18
5618
原创 NetworkTermination-刷机为Armbian
本文介绍了将盒子刷机为Armbian系统的详细步骤。首先需要将设备刷为ATV系统，然后准备启动工具和固件文件，使用balenaEtcher制作启动U盘。通过安卓切换卡载系统切换启动方式，从U盘启动Armbian后使用默认账户登录。文中特别指出截至2025年6月23日，某些新版本固件存在兼容性问题会导致无限重启，建议使用验证可用的旧版固件Armbian_24.2.0_amlogic_s905w_jammy_5.15.142_server_2023.12.08.img.gz。
2025-06-24 09:35:32
6158
原创 NetworkTermination-刷机为ATV
摘要：本文详细介绍了将设备刷机为ATV系统的完整步骤。准备工作包括下载V2版本的USB_Burning_Tool刷机工具和ATV固件包。刷机过程分为：1)导入刷机包并启动刷机工具；2)提前点击"开始"按钮等待设备连接；3)使用双公口USB线连接设备USB2接口；4)等待刷机进度完成。注意事项包括必须使用V2版本工具、正确连接USB2接口以及可能需要使用短接器。刷机完成后需连接HDMI和输入设备，等待系统启动进入ATV界面。整个过程需严格按步骤操作，确保设备兼容性和连接稳定性。
2025-06-23 15:01:01
5730
原创 NetworkTermination-原始固件-设备基本信息
这是一款基于晶晨S905W芯片的小众设备，配备1GB内存+8GB存储，具有百兆网口、HDMI和USB2.0接口。采用蓝色铝合金外壳被动散热，无风扇设计。搭载Buildroot 2019.11.1系统（Linux内核4.9.113），搭载四核Cortex-A53处理器，支持64位运算。设备通过有线网络连接，缺少WiFi/蓝牙功能，主板预留调试串口。文件系统分区明确，内存管理采用纯物理内存方案。作为低成本开发板，其25元的低价位和良好的硬件基础使其成为替代玩客云等设备的实惠选择，适合嵌入式开发爱好者使用。
2025-06-23 14:59:53
5266
原创 零成本学习单片机-从51单片机开始：4、Hello World之旅
本文介绍了一种0成本学习51单片机的方法，通过使用免费工具SDCC和Edsim51仿真软件，实现了从代码编写到仿真测试的全过程。作者分享了如何在未购买硬件的情况下完成单片机入门学习，包括编写串口通信代码、使用SDCC进行编译、将.ihx文件转换为.hex格式，以及在Edsim51中配置仿真环境并运行程序。该方法特别适合经济条件有限的学生，所有相关资料均开源在GitHub上。通过这个简单的"Hello World"项目，初学者可以掌握单片机开发的基本流程。
2025-06-19 11:06:40
5929
原创 零成本学习单片机-从51单片机开始：3、Linux系统下开发环境搭建
本文介绍如何在零成本条件下学习51单片机开发。作者分享使用开源工具SDCC编译器（支持51单片机架构）和免费仿真软件Edsim51的完整方案，适用于Linux系统环境。SDCC作为开源C编译器支持多种微控制器，安装简便（Ubuntu下apt install sdcc）；Edsim51提供直观的图形化仿真界面，需Java环境运行。这套方案完全规避商业软件授权费用和硬件购买成本，为电子爱好者特别是学生群体提供合法合规的学习途径。通过软件仿真手段，实现从编程到调试的全流程单片机学习体验。
2025-06-19 11:04:31
5797
原创 零成本学习单片机-从51单片机开始：2、Windows系统下开发环境搭建
介绍了如何在无需破解商业软件或购买硬件的情况下，通过完全免费的资源掌握51单片机开发。作者分享了使用开源编译器SDCC（支持ANSI C89至C11标准）和Edsim51仿真软件的具体方法：SDCC提供跨平台编译支持，安装后可通过命令行验证；Edsim51需配合Java环境运行，提供直观的单步调试和寄存器监控功能。文章强调，尽管商业工具如Keil MDK年授权费高达1845-4560美元，但通过开源方案可实现合法零成本学习，所有资源已托管至GitHub供初学者使用。这套方案特别适合预算有限的学生和爱好者入
2025-06-18 16:31:26
5939
原创 零成本学习单片机-从51单片机开始：1、零成本的起点
是一款开源的C语言编译器，专门用于8位微控制器，包括51单片机。它支持多种微控制器架构，是一个功能强大的编译工具，能够将C语言代码编译为机器代码，适用于嵌入式系统开发。Edsim51是一款免费的51单片机仿真软件，专门用于模拟51单片机的运行环境。它提供了直观的图形界面和丰富的仿真功能，能够帮助用户在没有硬件设备的情况下进行程序调试和功能验证。
2025-06-18 16:30:29
5665
原创 Linux下使用VSCode和Cortex-Debug调试MCU
在嵌入式开发中，调试是必不可少的环节。对于基于 STM32 的项目，使用 Visual Studio Code（VSCode）搭配 Cortex-Debug 插件和 OpenOCD 是一种高效且强大的调试方式。本文将详细介绍如何在 Linux 系统上配置和使用这一调试环境。
2025-05-19 15:57:30
5901
原创 Linux下mcu的开发环境适配
随着自己工作的进行，接触到的技术栈也越来越多。给我一个很直观的感受就是，某一项技术/经验在刚开始接触的时候都记得很清楚。往往过了几个月都会忘记的差不多了，只有经常会用到的东西才有可能真正记下来。存在很多在特殊情况下有一点用处的技巧，用的不多的技巧可能一个星期就忘了。想了很久想通过一些手段把这些事情记录下来。也尝试过在书上记笔记，这也只是一时的，书不在手边的时候那些笔记就和没记一样，不是很方便。
2025-05-19 15:56:29
5597
原创 坐标转换：从WGS-84到国内坐标系(GCJ-02&BD-09)
🍅点击这里查看所有博文 随着自己工作的进行，接触到的技术栈也越来越多。给我一个很直观的感受就是，某一项技术/经验在刚开始接触的时候都记得很清楚。往往过了几个月都会忘记的差不多了，只有经常会用到的东西才有可能真正记下来。存在很多在特殊情况下有一点用处的技巧，用的不多的技巧可能一个星期就忘了。 想了很久想通过一些手段把这些事情记录下来。也尝试过在书上记笔记，这也只是一时的，书不在手边的时候那些笔记就和没记一样，不是很方便。 很多时候我们遇到了问题，一般情况下都是选择在搜索引擎检索相关内容，这样来的也更快
2025-04-27 18:58:24
6411
原创 STC32裸机项目集成FreeRTOS的实战问题解析
随着自己工作的进行，接触到的技术栈也越来越多。给我一个很直观的感受就是，某一项技术/经验在刚开始接触的时候都记得很清楚。往往过了几个月都会忘记的差不多了，只有经常会用到的东西才有可能真正记下来。存在很多在特殊情况下有一点用处的技巧，用的不多的技巧可能一个星期就忘了。想了很久想通过一些手段把这些事情记录下来。也尝试过在书上记笔记，这也只是一时的，书不在手边的时候那些笔记就和没记一样，不是很方便。
2025-04-27 11:11:26
6190
原创 64位Linux主机安装32位软件包报错Package ‘xxx:i386‘ has no installation candidate
Package 'libc6:i386' has no installation candidate
2025-03-31 14:30:09
5514
原创 高通USBBootloadDrv(recovery&fastboot&edl)
本文主要介绍高通平台的usb外设在非正常启动模式下的应用。主要应用可分为recovery、fastboot、edl几种情况。其中提到的recovery、fastboot最初只是Android 设备上的两种重要模式，由Google开发和维护。通常用于系统恢复、刷机和其他高级操作。因其使用方便且功能强大，故也被应用到诸多的嵌入式linux的开发平台平台，例如高通sdx55、sdx6x等平台，运行的是linux系统，其同样支持recovery和fastboot。
2025-03-31 09:54:55
5807
原创 人工智能AI合集：Ollama本地部署对话语言大模型之DeepSeek-网页UI访问完整版
随着人工智能技术的飞速发展，AI已经不再是遥不可及的高科技概念，而是逐渐融入到我们的日常生活中。从智能手机的语音助手到家庭中的智能音箱，再到工业自动化和医疗诊断，AI的应用无处不在。然而，要想真正掌握并应用这些技术，不仅需要理论知识，更需要实践操作。这正是嵌入式AI学习的核心所在。嵌入式系统，作为现代电子设备的核心，其与AI技术的结合，为智能设备的开发提供了无限可能。从简单的自动化任务到复杂的图像和语音识别，嵌入式AI开发板成为了学习这些技术的理想平台。
2025-02-07 15:40:29
5413
原创 OpenWRT编译过程
随着自己工作的进行，接触到的技术栈也越来越多。给我一个很直观的感受就是，某一项技术/经验在刚开始接触的时候都记得很清楚。往往过了几个月都会忘记的差不多了，只有经常会用到的东西才有可能真正记下来。存在很多在特殊情况下有一点用处的技巧，用的不多的技巧可能一个星期就忘了。想了很久想通过一些手段把这些事情记录下来。也尝试过在书上记笔记，这也只是一时的，书不在手边的时候那些笔记就和没记一样，不是很方便。
2025-01-16 14:31:04
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原创 USB-OTG：4、SDX6X-RG模块OTG调试
随着自己工作的进行，接触到的技术栈也越来越多。给我一个很直观的感受就是，某一项技术/经验在刚开始接触的时候都记得很清楚。往往过了几个月都会忘记的差不多了，只有经常会用到的东西才有可能真正记下来。存在很多在特殊情况下有一点用处的技巧，用的不多的技巧可能一个星期就忘了。想了很久想通过一些手段把这些事情记录下来。也尝试过在书上记笔记，这也只是一时的，书不在手边的时候那些笔记就和没记一样，不是很方便。
2025-01-16 09:55:43
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原创 Helix Visual Client (P4V)：合并代码(merge)
随着自己工作的进行，接触到的技术栈也越来越多。给我一个很直观的感受就是，某一项技术/经验在刚开始接触的时候都记得很清楚。往往过了几个月都会忘记的差不多了，只有经常会用到的东西才有可能真正记下来。存在很多在特殊情况下有一点用处的技巧，用的不多的技巧可能一个星期就忘了。想了很久想通过一些手段把这些事情记录下来。也尝试过在书上记笔记，这也只是一时的，书不在手边的时候那些笔记就和没记一样，不是很方便。
2025-01-10 10:49:58
4456
原创 USB热插拔原理及实现(HotPlug)
热插拔是一种允许在设备运行时安全地插拔硬件设备的技术。这种技术广泛应用于现代计算机和嵌入式系统中，使用户能够在不关闭系统的情况下添加或移除设备，从而提高了系统的灵活性和可用性。热插拔技术的核心在于确保在设备连接或断开时，系统能够实时识别、初始化和管理这些设备，避免数据丢失和系统崩溃。随着技术的发展，热插拔通讯在多个领域得到了广泛应用，例如服务器、存储设备和外设等。其中，USB（通用串行总线）技术是热插拔通讯的一个典型例子。
2025-01-10 10:40:51
5195
原创 亚瑟AX1800PRO(IPQ60xx)：3、通过SSH备份固件和数据
随着自己工作的进行，接触到的技术栈也越来越多。给我一个很直观的感受就是，某一项技术/经验在刚开始接触的时候都记得很清楚。往往过了几个月都会忘记的差不多了，只有经常会用到的东西才有可能真正记下来。存在很多在特殊情况下有一点用处的技巧，用的不多的技巧可能一个星期就忘了。想了很久想通过一些手段把这些事情记录下来。也尝试过在书上记笔记，这也只是一时的，书不在手边的时候那些笔记就和没记一样，不是很方便。
2025-01-09 15:07:57
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原创 USB-HOST：Linux平台USB主机控制器失效
知道主机控制器ID后，可以通过sysfs文件系统对PCI设备进行绑定和解绑。但是USB出问题时，正常工作，存在多个文档未保存。故尝试重置USB控制器，确认是否有效。近日多次遇到linux电脑，鼠标键盘突然失灵。所有USB外设全部不能使用。但是系统还在运行，QQ微信的图标还在删，没有奔溃。日志发现有关于xhci_hcd主机控制器的报错，详细日志如下，使用局域网内其他电脑，利用ssh连接出问题的主机。重置完成后，USB主机恢复正常。通过上面的报错日志得知，USB控制器的。也可以查找到USB控制器的设备ID为。
2024-11-27 11:12:25
3435
原创 PC系统安装&引导：5、安装windows系统
一般在以下几种情况下，我们需要掌握安装系统的方法。更换系统盘，扩容硬盘自行组装机器系统崩溃，无法修复说到安装系统，我们就需要使用到之前制作好的系统维护U盘。如果你看不懂系统维护U盘这几个字，建议点开本专栏。先学习一下《PC系统安装&引导：1、制作系统维护U盘(启动PE&安装介质)》。然后进入到系统维护环境。如果系统维护环境也听不懂，建议点开本专栏。先学习一下《PC系统安装&引导：2、进入系统维护环境》。顺利的话，你将会在电脑显示器上看到上面的画面。这是第一步。
2024-11-27 09:46:14
3299
原创 PC系统安装&引导：4、硬盘分区&启动模式&分区格式
闲来无事，记录下自己以往多年总结出的一套系统维护的方法。以供有需要的人学习使用。例如，如何重做系统如何安装双系统如何引导多系统怎么自定义系统引导等等。正所谓会者不难，难者不会。这里记录的都是一些简单的方法，用于日常的系统维护是足够了。这里写的方法对于行业大佬来说简直是小菜一碟。但是对于从未涉足过的小白来说，还是具有一定的借鉴意义的。这里记录的方法比百度能找到的铺天盖地的广告病毒要好得多。常被挂在嘴边的维护PE，如：老毛桃，大白菜等等。乱七八糟的Ghost系统，如雨林木风，番茄花园等等。
2024-10-22 09:59:29
3372
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原创 PC系统安装&引导：2、安装windows系统维护环境(微PE工具箱)
安装PE系统。这里强调一遍，PE系统尤其不要使用老毛桃，大白菜等杂七杂八的PE。用这些PE装出来的系统都是广告，能给你预装一大把软件。我这里推荐使用微PE工具箱。微PE工具箱是一款集成了各种实用工具和程序的软件，主要用于Windows操作系统的维护和故障排除。它具有多种功能，包括系统修复和恢复、文件恢复和备份、系统清理和优化、病毒查杀和安全工具、硬件检测和诊断等等。
2024-10-22 09:54:45
3053
原创 人工智能AI合集：Ollama本地部署对话语言大模型之通义千问-网页UI访问完整版
随着人工智能技术的飞速发展，AI已经不再是遥不可及的高科技概念，而是逐渐融入到我们的日常生活中。从智能手机的语音助手到家庭中的智能音箱，再到工业自动化和医疗诊断，AI的应用无处不在。然而，要想真正掌握并应用这些技术，不仅需要理论知识，更需要实践操作。这正是嵌入式AI学习的核心所在。嵌入式系统，作为现代电子设备的核心，其与AI技术的结合，为智能设备的开发提供了无限可能。从简单的自动化任务到复杂的图像和语音识别，嵌入式AI开发板成为了学习这些技术的理想平台。
2024-07-25 19:25:17
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原创 人工智能AI合集：嵌入式LinuxAI开发套件OrangePI AIPRO初体验
随着人工智能技术的飞速发展，AI已经不再是遥不可及的高科技概念，而是逐渐融入到我们的日常生活中。从智能手机的语音助手到家庭中的智能音箱，再到工业自动化和医疗诊断，AI的应用无处不在。然而，要想真正掌握并应用这些技术，不仅需要理论知识，更需要实践操作。这正是嵌入式AI学习的核心所在。嵌入式系统，作为现代电子设备的核心，其与AI技术的结合，为智能设备的开发提供了无限可能。从简单的自动化任务到复杂的图像和语音识别，嵌入式AI开发板成为了学习这些技术的理想平台。
2024-07-19 18:48:41
4686
原创 PC系统安装&引导：3、进入windows系统维护环境
电脑在按下电源键通电的那一刻，第一个运行的软件程序叫做BIOS。BIOS是英文"Basic Input Output System"的缩略词，直译过来后中文名称就是"基本输入输出系统"。是一种业界标准的固件接口。默认情况下，BIOS从硬盘去启动操作系统。如果我们需要电脑从移动介质中U盘去启动维护系统，第一个需要做的就是修改BIOS中的设置。
2024-07-01 09:18:25
3506
原创 PC系统安装&引导：1、制作系统维护U盘(Ventoy)
对于普通人而言，维护系统属于高危操作。操作系统为了保护自己，在用户态下是不能自己操作自己的。这时候需要另一个独立的系统来进行操作，这个独立的系统被称为PE(Preinstallation Environment)。字面意思是预安装环境。PE的权限很高，可以对原始系统进行任何操作，也可以对系统磁盘进行擦写，格式化，分区等操作。由于可以对原始的系统磁盘进行操作，所以PE一般情况下都是安装在可移动介质（U盘或者移动硬盘）上。PE是一个只读系统，运行时不能对其进行任何修改。
2024-07-01 09:16:24
5914
Armbian-24.2.0-amlogic-s905w-jammy-5.15.142-server-2023.12.08.img.gz
2025-06-23
晶晨S912-S905 -S805刷机工具Burning-Tool-v2.0.5.15-build9
2025-06-23
Quectel-Windows-USB-Driver(Q)-ECM-V1.1.0.zip
2025-01-22
Quectel-Windows-USB-Driver(Q)-NDIS-V2.8.0.zip
2025-01-22
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2021-03-31
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